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龍圖騰網恭喜北京交通大學申請的專利一種區域導航系統輔助的精密單點定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115267858B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210696530.9，技術領域涉及：G01S19/42；該發明授權一種區域導航系統輔助的精密單點定位方法是由姜維;劉濤;蔡伯根;王劍;上官偉;劉江;陸德彪;柴琳果;巴曉輝設計研發完成，并于2022-06-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種區域導航系統輔助的精密單點定位方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種區域導航系統輔助的精密單點定位方法。該方法包括：獲取衛星原始觀測文件，建立列車的精密單點定位模型；獲取區域導航系統原始觀測文件，建立列車的區域導航系統定位模型；建立列車的區域導航系統和精密單點定位緊組合定位模型，通過求解所述區域導航系統和精密單點定位緊組合定位模型，在每一歷元在線估計列車的位置、速度、加速度和載波相位整周模糊度參數。本發明基于擴展卡爾曼濾波算法，建立區域導航系統和精密單點定位緊組合定位模型，在每一歷元在線估計位置、速度、加速度和載波相位整周模糊度等參數，實現區域導航系統輔助的精密單點定位方法，擴大衛星的定位范圍。

本發明授權一種區域導航系統輔助的精密單點定位方法在權利要求書中公布了：1.一種區域導航系統輔助的精密單點定位方法，其特征在于，包括：獲取衛星原始觀測文件，建立列車的精密單點定位模型；獲取區域導航系統原始觀測文件，建立列車的區域導航系統定位模型；建立列車的區域導航系統和精密單點定位緊組合定位模型，通過求解所述區域導航系統和精密單點定位緊組合定位模型，在每一歷元在線估計列車的位置、速度、加速度和載波相位整周模糊度參數；所述的獲取衛星原始觀測文件，建立列車的精密單點定位模型，包括：獲取列車的車載衛星原始觀測數據文件，得到觀測值，使用IGS精密衛星軌道和衛星鐘差數據，插值得到所需歷元衛星所在位置、速度和鐘差，根據誤差修正模型計算各項誤差的改正參數對歷元衛星所在位置、速度、鐘差和接收機觀測值進行修正，建立列車的精密單點定位模型；利用列車的精密單點定位模型根據載波相位觀測值和衛星位置計算得到列車運動時所處位置；所述的獲取區域導航系統原始觀測文件，建立列車的區域導航系統定位模型，包括：區域導航系統包括載波相位和偽距兩種觀測量，接收機與基站i之間的偽距和載波相位觀測方程為： 其中，ρi是偽距測量值，φi是載波相位測量值，ri是接收機與發射天線之間的幾何距離，λ是信號波長，是對流層延遲，c是光速，δT是接收機鐘差，Ni是載波相位模糊度，是為建模的殘差；構建差分觀測值，通過星間差分的方式消除接收機相關誤差項，選擇一個偽衛星作為參考衛星，對兩個基站的觀測值作差，根據偽衛星對于接收機的基本偽距與載波相位觀測方程建立非線性單差觀測模型，以j為參考偽衛星，則單差后的偽距和載波相位觀測方程寫為：

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