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龍圖騰網恭喜重慶大學申請的專利一種基于卷積神經網絡結合貪心算法的車輛3D多目標跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116229385B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310219202.4，技術領域涉及：G06V20/54；該發明授權一種基于卷積神經網絡結合貪心算法的車輛3D多目標跟蹤方法是由孫棣華;趙敏;陳云設計研發完成，并于2023-03-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于卷積神經網絡結合貪心算法的車輛3D多目標跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于卷積神經網絡結合貪心算法的車輛3D多目標跟蹤方法，包括：對高速公路上的激光雷達點云數據進行預處理；對處理后的點云輸入點云車輛目標檢測神經網絡模型，生成車輛目標檢測狀態值；運用卷積神經網絡，將車輛目標狀態進行輸入并預測對下一狀態的預測值；設置歐式距離濾波門，篩選有效預測值；設置關聯度量閾值，針對關聯存在干擾的檢測值，利用貪心算法進行數據關聯；針對檢測置信度低的檢測值，利用運動學模型，與初始化軌跡進行關聯；將關聯好的車輛軌跡進行狀態更新，利用軌跡管理模塊生成新軌跡與消亡軌跡。本發明以輕量化的結構，減少了設備運算量，具有很強的魯棒性，可適用于基于激光點云數據的高速公路車輛多目標跟蹤。

本發明授權一種基于卷積神經網絡結合貪心算法的車輛3D多目標跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.一種基于卷積神經網絡結合貪心算法的車輛3D多目標跟蹤方法，其特征在于，包括：步驟1：通過高速公路路測激光雷達，采集車輛點云數據，對點云數據進行預處理；步驟2：對預處理后的點云數據輸入點云車輛目標檢測器，生成車輛目標檢測值，即檢測目標狀態信息，所述車輛目標檢測值包括車輛空間位置、幾何特征與運動學特征，根據檢測值生成邊界框并保存，在任意的Test時刻，所述車輛目標檢測值表示為D＝{s1,s2,…,sN}，其中，sj＝x,y,z,l,w,h,θ,vx,vy,vz,vθ,T，j∈{1…N}，x,y,z表示目標的幾何中心坐標；l,w,h分別表示目標的長、寬、高；θ表示目標的朝向角；vx,vy,vz分別表示目標的速度在各個坐標軸上的分量；vθ表示目標的角速度；T表示目標檢測置信度；N表示檢測的目標數量；j表示目標序號；步驟3：將車輛目標檢測值輸入卷積神經網絡，生成對下一狀態的預測值；步驟4：設置歐式距離濾波門，計算預測值與檢測值之間的歐式距離，篩選有效檢測值；步驟5：設置關聯度量閾值，生成預測值與檢測值之間的馬式距離，生成匹配對；步驟6：針對匹配對中檢測值的檢測置信度高的匹配對，利用貪心算法進行數據關聯；針對匹配對中檢測值的檢測置信度較低的匹配對，利用運動學模型，采用運動預測取代低質量檢測，與初始化軌跡進行關聯檢測值的檢測置信度高的匹配對，即檢測值滿足馬氏距離閾值γm的匹配對；檢測值的檢測置信度較低的匹配對，即檢測值的檢測置信度處于[Tlow,Thigh]的匹配對；步驟7：將關聯好的車輛軌跡進行狀態更新；利用軌跡管理模塊生成新軌跡與消亡軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶大學，其通訊地址為：400044 重慶市沙坪壩區沙正街174號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。