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龍圖騰網恭喜哈爾濱工業大學申請的專利一種基于滑模面的飛行器末端落速落角約束制導方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116663263B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310549303.8，技術領域涉及：G06F30/20；該發明授權一種基于滑模面的飛行器末端落速落角約束制導方法及系統是由宋申民;楊小艷;顧振;張禹琛;王曉東設計研發完成，并于2023-05-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于滑模面的飛行器末端落速落角約束制導方法及系統在說明書摘要公布了：一種基于滑模面的飛行器末端落速落角約束制導方法及系統，具體涉及一種基于雙滑模面的飛行器末端落速落角約束制導方法及系統，為了解決現有飛行器末制導的落速落角約束方法在飛行器末制導過程復雜，增加了計算負擔，導致計算時間長的問題。它根據導彈與攻擊目標的三維攻擊場景構建導彈質心的運動學模型和三維攻擊模型；定義滑模面S1和滑模面S2；根據導彈與攻擊目標的三維攻擊模型、滑模面S1和滑模面S2構建滿足落速落角約束的制導律；飛行器在進行末端飛行時，按照滿足落速落角約束的制導律進行飛行，直至擊打攻擊目標。屬于飛行器多約束制導領域。

本發明授權一種基于滑模面的飛行器末端落速落角約束制導方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于滑模面的飛行器末端落速落角約束制導方法，其特征在于：它包括以下步驟：S1、構建飛行器的導彈與攻擊目標的三維攻擊場景；S2、根據三維攻擊場景構建導彈質心的運動學模型；S3、根據三維攻擊場景和導彈質心的運動學模型構建導彈與攻擊目標的三維攻擊模型；S4、定義滑模面S1和滑模面S2；S5、根據導彈與攻擊目標的三維攻擊模型、滑模面S1和滑模面S2構建滿足落速落角約束的制導律；S6、飛行器在進行末端飛行時，按照滿足落速落角約束的制導律進行飛行，直至擊打攻擊目標；其中，所述定義滑模面S1為S1＝sinθM-k1eθ10其中，eθ是俯仰視線角跟蹤誤差，eθ＝θL-θLd，k1＞0是參數；所述定義滑模面S2為 其中，eψ是偏航視線角跟蹤誤差，eψ＝ψL-ψLd，k2＞0，是期望落速；所述S5中滿足落速落角約束的制導律為： 其中，h0、h1、h2、h3均表示自定義的控制參數，h0＞0，h1＞0，h2＞0，h3＞0，sigγSi＝|Si|γ·signSi，i＝1,2，γ∈0,1，sign·是符號函數；ayM是沿著彈道坐標系MYM軸的加速度分量；azM是沿著彈道坐標系MZM軸的加速度分量，VM是導彈的速度，θL是慣性坐標系和視線坐標系之間的俯仰視線角度，θ是彈道傾角，ψ是彈道偏角，ψL是慣性坐標系和視線坐標系之間的偏航視線角度，ψM是彈道坐標系和視線坐標系之間的偏置前置角，θM是彈道坐標系和視線坐標系之間的俯仰前置角；分別是θL，ψL，VM的導數。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學，其通訊地址為：150001 黑龍江省哈爾濱市南崗區西大直街92號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。