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龍圖騰網恭喜翼機器人有限公司(香港)申請的專利一種水下機器人狀態預測方法、系統、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116661314B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310610270.3，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種水下機器人狀態預測方法、系統、設備及存儲介質是由雷磊;朱敏設計研發完成，并于2023-05-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種水下機器人狀態預測方法、系統、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開了一種水下機器人狀態預測方法、系統、設備及存儲介質，方法首先通過基于對水下機器人系統結構分析，建立物理驅動的動力學模型；然后通過水下機器人的動力學模型和搭載傳感器采集到的觀測狀態，來構建好數據驅動的補償模型；最后通過融合物理驅動的動力學模型和數據驅動的補償模型，完成對水下機器人的狀態預測。因此，本發明實施例的方法考慮了動態環境對水下機器人運動狀態的影響，結合了物理驅動的動力學模型和數據驅動的補償模型，解決了物理驅動模型與動態環境中水下機器人的觀測狀態不匹配的問題，最終提升了水下機器人的狀態預測精度和魯棒性，具有較強的應用前景。

本發明授權一種水下機器人狀態預測方法、系統、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種水下機器人狀態預測方法，其特征在于，包括以下步驟：基于搭載的傳感器，采集水下機器人的觀測狀態；建立物理驅動的動力學模型并輸入所述水下機器人的控制輸入量，以得到所述水下機器人的預測狀態；根據所述觀測狀態和所述預測狀態得到狀態殘差；建立數據驅動的補償模型并輸入所述預測狀態、所述狀態殘差和所述控制輸入量，以得到預測殘差；根據所述預測狀態和所述預測殘差得到融合狀態，以實現對水下機器人狀態預測；其中，所述根據所述觀測狀態和所述預測狀態得到狀態殘差，由以下數學表達式所約束：ηr＝ηs-η，η表示所述預測狀態，ηs表示所述觀測狀態，ηr表示所述狀態殘差；其中，所述補償模型由以下數學表達式所約束： 表示所述預測殘差，f表示所述補償模型，ηrt-1表示上一時間的所述狀態殘差，ηt-1表示上一時間的所述預測狀態，it-1表示上一時間的所述控制輸入量，t表示時間；其中，所述補償模型為神經網絡或非線性擬合方程，所述補償模型的優化問題由以下數學表達式所約束： f表示所述補償模型，argmin表示使所述補償模型取最小值時的變量值，T表示水下機器人運動狀態的時間周期，表示所述預測殘差，ηrt表示所述狀態殘差。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人翼機器人有限公司(香港)，其通訊地址為：中國香港九龍廣東道713-723號順昌大廈7C；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。