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龍圖騰網恭喜重慶郵電大學申請的專利一種基于車路協同的智能網聯汽車多模態融合檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116912786B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310937897.X，技術領域涉及：G06V20/54；該發明授權一種基于車路協同的智能網聯汽車多模態融合檢測方法是由朱浩;張嘉旗;楊昌軍;葉元林;崔娜設計研發完成，并于2023-07-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于車路協同的智能網聯汽車多模態融合檢測方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于V2X通信和多傳感器融合的車路協同檢測方法，屬于智能車目標檢測領域，獲取車輛視角道路圖像、點云數據、交通路口BEV道路圖像，獲取車輛視角圖像中的目標檢測結果；獲取激光雷達點云中車輛、行人目標檢測結果，并將其投影至車輛采集圖像平面上；通過V2X通信技術獲取交通路口BEV圖像中車輛、行人目標檢測結果；利用基于透視變換的權重轉換方法對交通路口BEV圖像進行視角轉換，得到轉換后的目標信息；根據轉換后的目標對車輛視角下車輛、行人目標進行矯正；通過構建卷積神經網絡對校正后的車輛視角目標與投影點云目標進行跨模態融合，得到精確的道路目標檢測結果。

本發明授權一種基于車路協同的智能網聯汽車多模態融合檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于車路協同的智能網聯汽車多模態融合檢測方法，其特征在于：在智能網聯汽車駛向具備流量監控攝像頭的復雜交通道路口一定距離范圍時，智能網聯汽車結合自身行駛需求對自身范圍內物體進行檢測，具體包括以下步驟：S1：獲取行車道路圖像和點云數據，利用深度學習目標檢測方法獲取圖像中的車輛、非機動車輛、行人檢測結果；對點云數據進行預處理，并根據待檢測目標特征對點云中的目標進行特征提取；S2：根據對車輛采集圖像檢測結果及點云中提取的目標特征，通過L2注意力體素網絡得到道路目標精確點云數據，實現對交通路口的目標三維檢測，對點云中車輛、行人進行分類，獲取精確的點云物體檢測結果；所述步驟S2具體包括以下步驟：S21：根據圖像檢測結果，以智能網聯汽車位置為圓點，捕獲該智能網聯汽車前半區域內的點云數據和圖像，然后根據圖像和點云的對應關系，將該區域點云中的點通過以下變換公式投影到圖像上： 其中，Ax+By+Cz+D＝0表示三維坐標空間，n＝[x,y,z]和n0＝[x0,y0,z0]分別表示點云坐標和三維坐標系中任一點坐標，N＝[A,B,C]是圖像坐標系下平面法向量；可被投影在圖像上的點為存在交通目標的潛在點，將這些點聚集成一個粗略的含有交通目標的區域；S22：對體素網絡添加L2注意力，在每個輸出層之前添加一個注意力層，對每個目標點云進行計算L2范數歸一化，并將其作為L2注意力權重；將歸一化后的點云目標向量與權重矩陣相乘得到加權后的向量，將加權后的向量與目標標注點云對齊并評價得到一個分數，然后將分數應用到softmax函數得到一個概率分布與原始點云向量相乘并求和得到最終點云目標；S23：基于步驟S21中得到的粗略的交通目標檢測結果點云區域，將其均勻的劃分為多個3D格子，即體素，將其輸入至L2注意力體素網絡進行特征處理、卷積、上采樣、下采樣，并去除誤檢測結果，在L2歸一化注意力約束下得到精確的基于點云的交通目標檢測結果；S3：通過V2X通信技術獲取交通路口流量監控攝像頭的實時視頻數據，對視頻數據進行抽幀構造成圖片數據；利用YOLOv5目標檢測方法，獲取圖像中的車輛、非機動車輛、行人檢測結果；S4：在步驟S4中，利用智能網聯汽車位置和其與交叉路口攝像頭間的距離，對智能網聯汽車進行定位，并通過V2X通信技術和基于透視變換的權重轉換方法，對智能網聯汽車車載攝像頭目標檢測結果進行矯正；S5：搭建融合網絡對步驟S3中得到的精確雷達點云和步驟S4中矯正后的檢測結果進行跨模態融合，得到智能網聯汽車視角下精確交通道路情況。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人重慶郵電大學，其通訊地址為：400065 重慶市南岸區黃桷埡崇文路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。