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龍圖騰網(wǎng)恭喜三維漢界機器(山東)股份有限公司申請的專利一種多連桿交叉并聯(lián)的裝載機器人獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118848937B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411033120.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J9/00；該發(fā)明授權(quán)一種多連桿交叉并聯(lián)的裝載機器人是由山顯雷;相增和;金祖進;楊坤設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-07-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種多連桿交叉并聯(lián)的裝載機器人在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種裝載機器人，特別涉及一種多連桿交叉并聯(lián)的裝載機器人。包括第一滑動部、第二滑動部和第三滑動部分別安裝于第一線性導(dǎo)向裝置、第二線性導(dǎo)向裝置和第三線性導(dǎo)向裝置，第一運動連桿機構(gòu)和第二運動連桿機構(gòu)是平行四邊形機構(gòu)，第三運動連桿機構(gòu)是單連桿機構(gòu)，其前端通過旋轉(zhuǎn)運動副與運動執(zhí)行端并行連接，后端通過旋轉(zhuǎn)運動副分別與滑動部連接，且第三運動連桿機構(gòu)貫穿第二運動連桿機構(gòu)；調(diào)整第一滑動部、第二滑動部和第三滑動部在第一線性導(dǎo)向裝置、第二線性導(dǎo)向裝置和第三線性導(dǎo)向裝置的位置，調(diào)整運動執(zhí)行端的位置。本發(fā)明的并聯(lián)裝載機器人連桿結(jié)構(gòu)有利于減小機器人的整機重量；核心結(jié)構(gòu)采用并聯(lián)機構(gòu)，有利于提高機器人的剛度和運動靈活性。

本發(fā)明授權(quán)一種多連桿交叉并聯(lián)的裝載機器人在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多連桿交叉并聯(lián)的裝載機器人，包括有外框架（1）、安裝在外框架（1）上的第一線性導(dǎo)向裝置（2）、第二線性導(dǎo)向裝置（3）和第三線性導(dǎo)向裝置（4），以及第一滑動部（5）、第二滑動部（6）、第三滑動部（7）、第一運動連桿機構(gòu)（8）、第二運動連桿機構(gòu)（9）、第三運動連桿機構(gòu)（10）和運動執(zhí)行端（11），第一線性導(dǎo)向裝置（2）、第二線性導(dǎo)向裝置（3）和第三線性導(dǎo)向裝置（4）上設(shè)有直線導(dǎo)向軌；其特征在于，所述外框架中間為貫穿的裝載通道，第一線性導(dǎo)向裝置（2）安裝于外框架（1）的裝載通道上側(cè)面，第二線性導(dǎo)向裝置（3）和第三線性導(dǎo)向裝置（4）分別安裝于外框架（1）的裝載通道左右兩側(cè)面；所述第一滑動部（5）、第二滑動部（6）和第三滑動部（7）分別安裝于第一線性導(dǎo)向裝置（2）、第二線性導(dǎo)向裝置（3）和第三線性導(dǎo)向裝置（4）的直線導(dǎo)向軌上，第一滑動部（5）、第二滑動部（6）和第三滑動部（7）分別設(shè)有直線驅(qū)動機構(gòu)；所述直線驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動所述第一滑動部（5）、第二滑動部（6）和第三滑動部（7）分別沿第一線性導(dǎo)向裝置（2）、第二線性導(dǎo)向裝置（3）和第三線性導(dǎo)向裝置（4）的直線導(dǎo)向軌上直線運動；所述第一運動連桿機構(gòu)（8）的前端連桿通過安裝在運動執(zhí)行端（11）上的旋轉(zhuǎn)運動副a（15）與運動執(zhí)行端（11）連接，后端連桿通過安裝在第一滑動部（5）上的旋轉(zhuǎn)運動副d（12）與第一滑動部（5）連接；所述第二運動連桿機構(gòu)（9）的前端連桿通過安裝在運動執(zhí)行端（11）上的旋轉(zhuǎn)運動副c（17）與運動執(zhí)行端（11）連接，后端連桿通過安裝在第二滑動部（6）上的旋轉(zhuǎn)運動副e（13）與第二滑動部（6）連接；所述第二運動連桿機構(gòu)（9）是平行四邊形機構(gòu)，所述第三運動連桿機構(gòu)（10）是單連桿機構(gòu)，所述第三運動連桿機構(gòu)（10）貫穿第二運動連桿機構(gòu)（9）的平行四邊形機構(gòu)中間，前端與運動執(zhí)行端（11）連接，后端與第三滑動部（7）連接；第一運動連桿機構(gòu)（8）和第二運動連桿機構(gòu)（9）結(jié)構(gòu)相同，包括后端連桿（20）、前端連桿（24）、長連桿a（22）、長連桿b（26）、旋轉(zhuǎn)運動副g（21）、旋轉(zhuǎn)運動副h（23）、旋轉(zhuǎn)運動副i（25）和旋轉(zhuǎn)運動副j（27），所述后端連桿（20）的上端通過旋轉(zhuǎn)運動副g（21）與長連桿a（22）的后端連接，所述后端連桿（20）的下端通過旋轉(zhuǎn)運動副j（27）與長連桿b（26）的后端連接，所述前端連桿（24）的上端通過旋轉(zhuǎn)運動副h（23）與長連桿a（22）的前端連接，所述前端連桿（24）的下端通過旋轉(zhuǎn)運動副i（25）與長連桿b（26）的前端連接；所述第三運動連桿機構(gòu)（10）包括前端T型桿（28）、旋轉(zhuǎn)運動副k（29）、長連桿（30）、旋轉(zhuǎn)運動副m（31）、后端T型桿（32），所述前端T型桿（28）通過旋轉(zhuǎn)運動副k（29）與長連桿（30）的前端連接，所述后端T型桿（32）通過旋轉(zhuǎn)運動副m（31）與長連桿（30）的后端連接；所述第三運動連桿機構(gòu)（10）的前端T型桿通過安裝在運動執(zhí)行端（11）上的旋轉(zhuǎn)運動副b（16）與運動執(zhí)行端（11）連接，后端T型桿通過安裝在第三滑動部（7）上的旋轉(zhuǎn)運動副f（14）與第三滑動部（7）連接;通過第一運動連桿機構(gòu)（8）的平行四邊形機構(gòu)保持運動執(zhí)行端（11）的底面與外框架（1）的上側(cè)面平行，通過第二運動連桿機構(gòu)（9）的平行四邊形機構(gòu)保持運動執(zhí)行端（11）的左右側(cè)面與外框架（1）的左右側(cè)面平行。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人三維漢界機器(山東)股份有限公司，其通訊地址為：277100 山東省棗莊市市中區(qū)兄弟路168號(棗莊民營科技園)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。