買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監(jiān)控用IP管家,真方便！

龍圖騰網(wǎng)恭喜浙江大學(xué)申請的專利基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人船航向角系統(tǒng)安全控制方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118963355B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411050740.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人船航向角系統(tǒng)安全控制方法及系統(tǒng)是由董山玲;吳朝健;劉妹琴;張森林設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-08-01向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人船航向角系統(tǒng)安全控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人船航向角系統(tǒng)安全控制方法及系統(tǒng)，屬于無人船智能控制領(lǐng)域。構(gòu)建帶有干擾項的無人船航向角系統(tǒng)動態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型；基于無模型自適應(yīng)控制原理獲得所述模型的偏導(dǎo)數(shù)估計以及控制器；通過離散擴展狀態(tài)觀測器對未知的外部干擾和非線性不確定性進行估計，以及對無人船航向角系統(tǒng)的輸出進行估計；獲得考慮離散擴展狀態(tài)觀測器的偏導(dǎo)數(shù)估計以及控制器；再基于抗飽和補償法對得到的控制器進行更新；最終，實現(xiàn)無人船航向角系統(tǒng)安全控制。本發(fā)明所研發(fā)的無人船航向控制器，突破了傳統(tǒng)控制方法的局限，無需依賴復(fù)雜的系統(tǒng)模型信息，僅利用系統(tǒng)的輸入輸出數(shù)據(jù)，實現(xiàn)了一種完全數(shù)據(jù)驅(qū)動的智能控制策略。

本發(fā)明授權(quán)基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人船航向角系統(tǒng)安全控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人船航向角系統(tǒng)安全控制方法，其特征在于，包括：1基于未知的外部干擾和非線性不確定性構(gòu)建帶有干擾項的無人船航向角系統(tǒng)動態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型；2基于無模型自適應(yīng)控制原理獲得所述模型的偏導(dǎo)數(shù)估計以及控制器；3通過離散擴展狀態(tài)觀測器對未知的外部干擾和非線性不確定性進行估計，以及對無人船航向角系統(tǒng)的輸出進行估計；4基于步驟3所得到的結(jié)果對步驟2的偏導(dǎo)數(shù)估計以及控制器進行更新，得到考慮離散擴展狀態(tài)觀測器的偏導(dǎo)數(shù)估計以及控制器；5基于抗飽和補償法對步驟4得到的控制器進行更新；6基于步驟3得到的結(jié)果、步驟4得到的偏導(dǎo)數(shù)估計以及步驟5得到的控制器對無人船進行航向角跟蹤控制，實現(xiàn)無人船航向角系統(tǒng)安全控制；所述步驟2，具體為：2.1基于無模型自適應(yīng)控制原理獲得所述模型的偏導(dǎo)數(shù)φk，并令φk＝其中，為偏導(dǎo)數(shù)估計，所述偏導(dǎo)數(shù)估計為： 其中，為k-1時刻的偏導(dǎo)數(shù)估計；η是的步長因子，η∈0,2]；μ為權(quán)重因子，且μ0；φk是所述動態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型的偏導(dǎo)數(shù)，L為無人船的船舶操作性指數(shù)，K是無人船的船舶旋回性指數(shù)，Δψk＝ψk+1-ψk，ψk為k時刻的無人船航向角，T為離散采樣時間，K1為無人船航向偏航速度反饋增益，Δrk＝rk+1-rk，rk為k時刻的無人船偏航速度，Δuk＝uk-uk-1，uk為無人船航向角系統(tǒng)在k時刻的控制輸入；Dk為k時刻的未知的外部干擾和非線性不確定性的總和；ΔYk＝Y(jié)k-Yk-1，Yk為無人船航向角系統(tǒng)在k時刻的輸出；2.2基于無模型自適應(yīng)控制原理獲得所述模型的控制器uk，所述控制器uk為： 其中，uk-1為k-1時刻的控制器；ρ為uk的步長因子，ρ∈0,1]；Yrk+1為k+1時刻無人船期望的參考輸出信號，所述參考輸出信號為無人船的航向角與偏航速度的線性和；λ為權(quán)重系數(shù)，且λ0；所述步驟4中，所述考慮離散擴展狀態(tài)觀測器的偏導(dǎo)數(shù)估計為： 其中，為k時刻的考慮離散擴展狀態(tài)觀測器的偏導(dǎo)數(shù)估計；為Dk-1的觀測值，即估計得到的未知的外部干擾和非線性不確定性；通過算法復(fù)位機制使偏導(dǎo)數(shù)估計能即時跟蹤實時變化的參數(shù)，所述算法復(fù)位機制為： 其中，∈為預(yù)設(shè)的正常數(shù)；是初始的且為一個預(yù)設(shè)的值；sign*為符號函數(shù)；所述考慮離散擴展狀態(tài)觀測器的控制器u0k為： 其中，u0k為考慮離散擴展狀態(tài)觀測器的控制器；再基于自適應(yīng)誤差反饋控制對控制器u0k進行更新，得到更新后的控制器u0′k， 其中，β為可調(diào)控制器參數(shù)，且β0。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人浙江大學(xué)，其通訊地址為：310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。