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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市歐冶半導(dǎo)體有限公司申請的專利車輛的相機(jī)位姿確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)和程序產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119251318B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411766176.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/80；該發(fā)明授權(quán)車輛的相機(jī)位姿確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)和程序產(chǎn)品是由趙澤彬;周滌非設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-12-04向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本車輛的相機(jī)位姿確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)和程序產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本申請涉及一種車輛的相機(jī)位姿確定方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備、計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。所述方法包括：獲取標(biāo)定圖像，根據(jù)圖像調(diào)整參數(shù)對標(biāo)定圖像進(jìn)行圖像調(diào)整，對調(diào)整后圖像進(jìn)行圖像檢測得到標(biāo)定特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；根據(jù)標(biāo)定特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)對標(biāo)定特征點(diǎn)進(jìn)行聚類，獲得多個(gè)聚類中心及屬于每個(gè)聚類中心的標(biāo)定特征點(diǎn)，將到相應(yīng)聚類中心的距離大于預(yù)設(shè)閾值的標(biāo)定特征點(diǎn)剔除，對剩余的標(biāo)定特征點(diǎn)，根據(jù)相應(yīng)的圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)獲得位置映射矩陣；從剩余的標(biāo)定特征點(diǎn)中篩選出位置映射矩陣相似的標(biāo)定特征點(diǎn)，根據(jù)篩選出的標(biāo)定特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)計(jì)算相機(jī)的相機(jī)位姿，能夠在圖像質(zhì)量較差的情況下提高相機(jī)位姿的標(biāo)定精度和標(biāo)定效率。

本發(fā)明授權(quán)車輛的相機(jī)位姿確定方法、裝置、設(shè)備、介質(zhì)和程序產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種車輛的相機(jī)位姿確定方法，其特征在于，所述方法包括：調(diào)用標(biāo)定板檢測模型對采集圖像進(jìn)行標(biāo)定板檢測，識別出標(biāo)定板所在區(qū)域，根據(jù)所述標(biāo)定板所在區(qū)域，從所述采集圖像中截取出標(biāo)定圖像，所述采集圖像是所述車輛的相機(jī)對標(biāo)定板進(jìn)行圖像采集得到的，進(jìn)行圖像采集時(shí)所述標(biāo)定板放置于世界坐標(biāo)系中的設(shè)定位置；根據(jù)預(yù)設(shè)的圖像調(diào)整參數(shù)對所述標(biāo)定圖像進(jìn)行圖像調(diào)整，得到調(diào)整后圖像；對調(diào)整后圖像進(jìn)行圖像檢測，得到所述標(biāo)定圖像中標(biāo)定特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)；根據(jù)各所述標(biāo)定特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)對所述標(biāo)定特征點(diǎn)進(jìn)行聚類，獲得多個(gè)聚類中心以及屬于每個(gè)聚類中心的標(biāo)定特征點(diǎn)，將到相應(yīng)聚類中心的距離大于預(yù)設(shè)閾值的標(biāo)定特征點(diǎn)剔除，獲得剩余的標(biāo)定特征點(diǎn)；對剩余的標(biāo)定特征點(diǎn)，根據(jù)相應(yīng)的圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)獲得位置映射矩陣，所述位置映射矩陣表征所述世界坐標(biāo)系與像素坐標(biāo)系之間的位置映射關(guān)系；基于對剩余的標(biāo)定特征點(diǎn)所計(jì)算出的多個(gè)位置映射矩陣，計(jì)算多個(gè)位置映射矩陣兩兩之間的相似度，根據(jù)所述相似度篩選出第二數(shù)量的標(biāo)定特征點(diǎn)，對于篩選出的標(biāo)定特征點(diǎn)，從中確定對應(yīng)相同的世界坐標(biāo)的標(biāo)定特征點(diǎn)，對于對應(yīng)相同的世界坐標(biāo)的標(biāo)定特征點(diǎn)，根據(jù)各所述標(biāo)定特征點(diǎn)的圖像坐標(biāo)計(jì)算均值，將均值作為對應(yīng)所述相同的世界坐標(biāo)的融合圖像坐標(biāo)，根據(jù)所述標(biāo)定特征點(diǎn)的融合圖像坐標(biāo)和世界坐標(biāo)計(jì)算所述相機(jī)的相機(jī)位姿。

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