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龍圖騰網恭喜深圳市歐冶半導體有限公司申請的專利車輛的相機位姿確定方法、裝置、設備、介質和程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119228910B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411766763.7，技術領域涉及：G06T7/80；該發明授權車輛的相機位姿確定方法、裝置、設備、介質和程序產品是由徐文星;周滌非設計研發完成，并于2024-12-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本車輛的相機位姿確定方法、裝置、設備、介質和程序產品在說明書摘要公布了：本申請涉及一種車輛的相機位姿確定方法、裝置、設備、介質和程序產品。所述方法包括：獲取預設相機位姿，預設相機位姿為設定值；獲取期望標定圖像，期望標定圖像中包括棋盤格圖案，棋盤格圖案中棋盤格的交點為標定特征點；對期望標定圖像進行圖像檢測，得到期望標定圖像中每個標定特征點的圖像坐標；根據預設相機位姿和期望標定圖像中每個標定特征點的圖像坐標，將期望標定圖像中每個標定特征點映射到世界坐標系，得到每個標定特征點對應的世界坐標，每個標定特征點對應的世界坐標用于確定標定板圖案，根據標定板圖案獲得的標定板用于對車輛的相機位姿進行標定，可以在不增加操作復雜度的情況下，有效提升標定精度。

本發明授權車輛的相機位姿確定方法、裝置、設備、介質和程序產品在權利要求書中公布了：1.一種車輛的相機位姿確定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取預設相機位姿，所述預設相機位姿為設定值，所述預設相機位姿用于獲得標定板，所述預設相機位姿不是對車輛的相機進行標定得到的；獲取期望標定圖像，所述期望標定圖像中包括設置的棋盤格圖案，所述棋盤格圖案中棋盤格的交點為標定特征點，所述棋盤格圖案是期望車輛的相機在特殊視角下采集到的沒有發生嚴重形變的圖案，所述棋盤格圖案便于進行圖像檢測獲得準確的圖像坐標，所述棋盤格圖案為矩形棋盤格圖案；對所述期望標定圖像進行圖像檢測，得到所述期望標定圖像中每個標定特征點的圖像坐標；根據所述預設相機位姿和所述期望標定圖像中每個標定特征點的圖像坐標，將所述期望標定圖像中每個標定特征點映射到世界坐標系，得到每個標定特征點對應的世界坐標；根據所述每個標定特征點對應的世界坐標，生成標定板圖像，所述標定板圖像中的標定板圖案根據所述每個標定特征點對應的世界坐標確定，所述標定板圖案是斜置的棋盤格；根據所述標定板圖像輸出標定板制作指令，所述標定板制作指令用于指示生成標定板；在生成的所述標定板放置于世界坐標系中所述車輛的相機的可視范圍內的設定位置的情況下，通過所述車輛的相機對所述標定板進行圖像采集得到目標標定圖像；對所述目標標定圖像進行圖像檢測，得到所述目標標定圖像中每個標定特征點的圖像坐標；根據所述目標標定圖像中每個標定特征點的圖像坐標和相應的世界坐標，計算所述車輛的相機位姿。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市歐冶半導體有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區西麗街道松坪山社區朗山路11號同方信息港F棟2203；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。