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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市卓見智能制造有限公司申請的專利雷達和相機的聯(lián)合標定方法、系統(tǒng)、計算機設備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119375878B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411961150.9，技術(shù)領域涉及：G01S13/86；該發(fā)明授權(quán)雷達和相機的聯(lián)合標定方法、系統(tǒng)、計算機設備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品是由田冰輝;占康寧;鄧強設計研發(fā)完成，并于2024-12-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本雷達和相機的聯(lián)合標定方法、系統(tǒng)、計算機設備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品在說明書摘要公布了：本申請公開一種雷達和相機的聯(lián)合標定方法、系統(tǒng)、計算機設備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品，其中方法包括：獲取相機拍攝的標定板的圖像；根據(jù)定位標識和圖形標識計算得到圖形標識的圖形中心像素坐標；獲取雷達采集的標定板的點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)點云數(shù)據(jù)中對應于圖形標識的數(shù)據(jù)計算得到圖形標識的中心在雷達坐標系下的第一圖形中心三維坐標；根據(jù)圖形中心像素坐標、第一圖形中心三維坐標和相機的參數(shù)信息，計算得到雷達和相機之間的初始外參。本申請的雷達和相機的聯(lián)合標定方法中標定板通過定位標識和圖形標識相結(jié)合的方式可以兼顧高精度和高魯棒性的標定需求。

本發(fā)明授權(quán)雷達和相機的聯(lián)合標定方法、系統(tǒng)、計算機設備、存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品在權(quán)利要求書中公布了：1.一種雷達和相機的聯(lián)合標定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取所述相機拍攝的標定板的圖像，所述標定板上設置有定位標識和圖形標識；根據(jù)所述定位標識和所述圖形標識計算得到所述圖形標識的圖形中心像素坐標；獲取所述雷達采集的標定板的點云數(shù)據(jù)，并根據(jù)所述點云數(shù)據(jù)中對應于所述圖形標識的數(shù)據(jù)計算得到所述圖形標識的中心在雷達坐標系下的第一圖形中心三維坐標；根據(jù)所述圖形中心像素坐標、所述第一圖形中心三維坐標和所述相機的參數(shù)信息，計算得到所述雷達和相機之間的初始外參；根據(jù)所述定位標識和所述圖形標識計算得到所述圖形標識的圖形中心像素坐標，包括：根據(jù)所述定位標識計算所述定位標識的角點像素坐標；根據(jù)所述定位標識的角點像素坐標和所述定位標識的角點世界坐標，計算世界坐標系和相機坐標系之間的單應矩陣；根據(jù)所述圖形標識的中心世界坐標和所述單應矩陣，計算所述圖形標識的圖形中心像素坐標；其中，所述圖形標識為非鏤空標識，所述定位標識為Apriltag定位標識，根據(jù)所述定位標識計算所述定位標識的角點像素坐標包括：利用opencv庫函數(shù)將圖片轉(zhuǎn)為灰度圖，使用Apriltag庫創(chuàng)建一個Apriltag檢測器對象；使用Apriltag檢測器對象的detect方法對灰度圖中的Apriltag定位標識進行標識檢測，結(jié)合相機內(nèi)參與Apriltag定位標識尺寸，得到每個Apriltag定位標識的角點像素坐標。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人深圳市卓見智能制造有限公司，其通訊地址為：518132 廣東省深圳市光明區(qū)玉塘街道田寮社區(qū)光明高新園西片區(qū)森陽電子科技園廠房一棟302；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。