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龍圖騰網恭喜深圳市卓見智能制造有限公司申請的專利雷達和相機的聯合標定方法、系統、計算機設備、存儲介質和程序產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119375878B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411961150.9，技術領域涉及：G01S13/86；該發明授權雷達和相機的聯合標定方法、系統、計算機設備、存儲介質和程序產品是由田冰輝;占康寧;鄧強設計研發完成，并于2024-12-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本雷達和相機的聯合標定方法、系統、計算機設備、存儲介質和程序產品在說明書摘要公布了：本申請公開一種雷達和相機的聯合標定方法、系統、計算機設備、存儲介質和程序產品，其中方法包括：獲取相機拍攝的標定板的圖像；根據定位標識和圖形標識計算得到圖形標識的圖形中心像素坐標；獲取雷達采集的標定板的點云數據，并根據點云數據中對應于圖形標識的數據計算得到圖形標識的中心在雷達坐標系下的第一圖形中心三維坐標；根據圖形中心像素坐標、第一圖形中心三維坐標和相機的參數信息，計算得到雷達和相機之間的初始外參。本申請的雷達和相機的聯合標定方法中標定板通過定位標識和圖形標識相結合的方式可以兼顧高精度和高魯棒性的標定需求。

本發明授權雷達和相機的聯合標定方法、系統、計算機設備、存儲介質和程序產品在權利要求書中公布了：1.一種雷達和相機的聯合標定方法，其特征在于，所述方法包括：獲取所述相機拍攝的標定板的圖像，所述標定板上設置有定位標識和圖形標識；根據所述定位標識和所述圖形標識計算得到所述圖形標識的圖形中心像素坐標；獲取所述雷達采集的標定板的點云數據，并根據所述點云數據中對應于所述圖形標識的數據計算得到所述圖形標識的中心在雷達坐標系下的第一圖形中心三維坐標；根據所述圖形中心像素坐標、所述第一圖形中心三維坐標和所述相機的參數信息，計算得到所述雷達和相機之間的初始外參；根據所述定位標識和所述圖形標識計算得到所述圖形標識的圖形中心像素坐標，包括：根據所述定位標識計算所述定位標識的角點像素坐標；根據所述定位標識的角點像素坐標和所述定位標識的角點世界坐標，計算世界坐標系和相機坐標系之間的單應矩陣；根據所述圖形標識的中心世界坐標和所述單應矩陣，計算所述圖形標識的圖形中心像素坐標；其中，所述圖形標識為非鏤空標識，所述定位標識為Apriltag定位標識，根據所述定位標識計算所述定位標識的角點像素坐標包括：利用opencv庫函數將圖片轉為灰度圖，使用Apriltag庫創建一個Apriltag檢測器對象；使用Apriltag檢測器對象的detect方法對灰度圖中的Apriltag定位標識進行標識檢測，結合相機內參與Apriltag定位標識尺寸，得到每個Apriltag定位標識的角點像素坐標。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市卓見智能制造有限公司，其通訊地址為：518132 廣東省深圳市光明區玉塘街道田寮社區光明高新園西片區森陽電子科技園廠房一棟302；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。