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龍圖騰網恭喜齊魯工業大學(山東省科學院)申請的專利一種移動機器人編隊控制方法、系統、設備、介質及產品獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119396163B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510000192.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種移動機器人編隊控制方法、系統、設備、介質及產品是由段培永;劉曉宇;劉麗霞;李彬;牟健慧;王波設計研發完成，并于2025-01-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種移動機器人編隊控制方法、系統、設備、介質及產品在說明書摘要公布了：本發明公開的一種移動機器人編隊控制方法、系統、設備、介質及產品，屬于機器人控制技術領域，所述方法包括：獲取機器人編隊中每個機器人的位置、速度和加速度；根據每個機器人的位置、速度和加速度，確定考慮位置約束的每個機器人轉換后速度；根據每個機器人轉換后速度，確定每個機器人的速度追蹤誤差；根據機器人的速度追蹤誤差與其相鄰機器人的速度追蹤誤差，獲得每個機器人的追蹤誤差；根據每個機器人的追蹤誤差，確定每個機器人的實際控制力矩；根據每個機器人的實際控制力矩，對每個機器人進行控制。實現對機器人編隊的最優控制，解決了當前機器人控制時，沒有考慮機器人位置約束的技術問題。

本發明授權一種移動機器人編隊控制方法、系統、設備、介質及產品在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人編隊控制方法，其特征在于，包括：獲取機器人編隊中每個機器人的位置、速度和加速度；根據每個機器人的位置、速度和加速度，確定考慮位置約束的每個機器人轉換后速度；根據每個機器人轉換后速度，確定每個機器人的速度追蹤誤差；根據機器人的速度追蹤誤差與其相鄰機器人的速度追蹤誤差，獲得每個機器人的追蹤誤差；根據每個機器人的追蹤誤差，確定每個機器人的實際控制力矩；根據每個機器人的實際控制力矩，對每個機器人進行控制；根據每個機器人的位置、速度和加速度，利用轉換后模型確定考慮位置約束的每個機器人轉換后速度，其中，轉換后模型為向含有非完整約束的機器人模型中引入表示機器人最可能離開安全區域的點的變量后轉換獲得；其中，含有非完整約束的機器人模型為： 其中代表機器人的位置，代表機器人的速度，代表對稱正定的慣性矩陣，代表科氏力與離心力，代表重力扭住向量，為輸入力矩；引入變量Yi，令第一變量x1i代替新的變量Yi，第二變量x2i代替新的變量的一階導數，對機器人系統模型線性化，獲得轉換后模型為：，其中，為機器人最可能離開安全區域的點，，，；將獲取的每個機器人的位姿、速度和加速度，代入轉換后模型中，計算獲得機器人轉換后速度x2i。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人齊魯工業大學(山東省科學院)，其通訊地址為：250000 山東省濟南市長清區大學路3501號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。