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龍圖騰網恭喜南京信息工程大學申請的專利基于批處理先驗知識樹的無人機路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119414862B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510006823.3，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權基于批處理先驗知識樹的無人機路徑規劃方法是由朱琪豪;劉云平;翟馬浩;顧潤;曾凡響;卓若水;付景枝;龔毅光;臧強;徐梁設計研發完成，并于2025-01-03向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于批處理先驗知識樹的無人機路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于批處理先驗知識樹的無人機路徑規劃方法，通過在人工勢場法的合勢力函數中加入采樣點范圍控制參數，根據障礙物的密集程度動態調整采樣點的生成范圍，并定義閾值，當采樣點的合勢力函數小于閾值時，則保留該點，否則剔除。該過程大大減少隨機生成采樣點策略導致的冗余采樣及計算資源的浪費；本發明在路徑優化過程中,將一個橢圓采樣集合轉化為兩個局部子集橢圓采樣集合，減少采樣面積，提高采樣效率；并通過更新起始點到信標點的路徑代價，增加第二個橢圓面積，從而增大障礙物間可通行區域在橢圓內部的概率；同時引入障礙物密集程度因子，增加信標點生成在障礙物旁邊的概率以及路徑通過復雜障礙物的可能性，優化路徑。

本發明授權基于批處理先驗知識樹的無人機路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于批處理先驗知識樹的無人機路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟：（1）初始化集合，集合包括樹邊集合、樹節點集合、采樣點集合、樹節點優先隊列和待擴展邊優先隊列；將起始點置入樹節點集合和樹節點優先隊列中，目標點置入采樣點集合；（2）引入采樣點范圍控制函數和合勢力絕對值的閾值，結合人工勢場法生成采樣點，更新采樣點集合；（3）根據當前和的最小估計成本，確定最優待擴展邊，得到初始路徑，并將目標點進入樹節點集合；（4）以初始路徑的起始點和目標點作為焦點，根據最優路徑長度和起始點和目標點的直線路徑長度確定長軸和短軸，構建橢圓，對步驟（3）得到的初始路徑進行剪枝優化，并在橢圓中進行批次采樣，更新采樣點集合；（5）引入障礙物密集程度因子，采用多臂賭博算法EXP3從步驟（4）更新采樣點集合中確定信標點；（6）將目標點從樹節點集合中拿出再次放入采樣點集合中，置空和，將起始點放入，根據起始點到信標點對應的和的最小估計成本，確定最優待擴展邊，直到最優待擴展邊不能降低從起始點到信標點的路徑代價后，以起始點和信標點為焦點，起始點到信標點的路徑代價值為長軸構建第一子橢圓；以目標點和信標點為焦點，當前最優路徑代價減去起始點到信標點的路徑代價值為長軸構建第二子橢圓；（7）再次置空和，并將起始點放入，再根據第一子橢圓和第二子橢圓內對應的和的最小估計成本，確定最優待擴展邊，直到到達預定時間；（8）判斷目標點是否進入樹節點集合中，若是則進入下一步，若否則返回步驟（4）的橢圓批次采樣中；（9）對第一子橢圓和第二子橢圓中進行剪枝優化，并在兩個子橢圓中批次采樣；置空和將路徑上的采樣點放入，根據和的最小估計成本，確定最優待擴展邊，再次更新優化路徑，直到最優待擴展邊不能降低當前的路徑成本；（10）判斷是否完成迭代，若完成則輸出路徑，未完成則返回步驟（9）的批次采樣中；（11）對步驟（10）的輸出路徑，進行三階B樣條平滑處理，得到最終路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京信息工程大學，其通訊地址為：210044 江蘇省南京市江北新區寧六路219號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。