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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京信息工程大學(xué)申請(qǐng)的專利基于批處理先驗(yàn)知識(shí)樹的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119414862B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510006823.3，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)基于批處理先驗(yàn)知識(shí)樹的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法是由朱琪豪;劉云平;翟馬浩;顧潤;曾凡響;卓若水;付景枝;龔毅光;臧強(qiáng);徐梁設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-03向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于批處理先驗(yàn)知識(shí)樹的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于批處理先驗(yàn)知識(shí)樹的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法，通過在人工勢(shì)場法的合勢(shì)力函數(shù)中加入采樣點(diǎn)范圍控制參數(shù)，根據(jù)障礙物的密集程度動(dòng)態(tài)調(diào)整采樣點(diǎn)的生成范圍，并定義閾值，當(dāng)采樣點(diǎn)的合勢(shì)力函數(shù)小于閾值時(shí)，則保留該點(diǎn)，否則剔除。該過程大大減少隨機(jī)生成采樣點(diǎn)策略導(dǎo)致的冗余采樣及計(jì)算資源的浪費(fèi)；本發(fā)明在路徑優(yōu)化過程中,將一個(gè)橢圓采樣集合轉(zhuǎn)化為兩個(gè)局部子集橢圓采樣集合，減少采樣面積，提高采樣效率；并通過更新起始點(diǎn)到信標(biāo)點(diǎn)的路徑代價(jià)，增加第二個(gè)橢圓面積，從而增大障礙物間可通行區(qū)域在橢圓內(nèi)部的概率；同時(shí)引入障礙物密集程度因子，增加信標(biāo)點(diǎn)生成在障礙物旁邊的概率以及路徑通過復(fù)雜障礙物的可能性，優(yōu)化路徑。

本發(fā)明授權(quán)基于批處理先驗(yàn)知識(shí)樹的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于批處理先驗(yàn)知識(shí)樹的無人機(jī)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括以下步驟：（1）初始化集合，集合包括樹邊集合、樹節(jié)點(diǎn)集合、采樣點(diǎn)集合、樹節(jié)點(diǎn)優(yōu)先隊(duì)列和待擴(kuò)展邊優(yōu)先隊(duì)列；將起始點(diǎn)置入樹節(jié)點(diǎn)集合和樹節(jié)點(diǎn)優(yōu)先隊(duì)列中，目標(biāo)點(diǎn)置入采樣點(diǎn)集合；（2）引入采樣點(diǎn)范圍控制函數(shù)和合勢(shì)力絕對(duì)值的閾值，結(jié)合人工勢(shì)場法生成采樣點(diǎn)，更新采樣點(diǎn)集合；（3）根據(jù)當(dāng)前和的最小估計(jì)成本，確定最優(yōu)待擴(kuò)展邊，得到初始路徑，并將目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)入樹節(jié)點(diǎn)集合；（4）以初始路徑的起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)作為焦點(diǎn)，根據(jù)最優(yōu)路徑長度和起始點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)的直線路徑長度確定長軸和短軸，構(gòu)建橢圓，對(duì)步驟（3）得到的初始路徑進(jìn)行剪枝優(yōu)化，并在橢圓中進(jìn)行批次采樣，更新采樣點(diǎn)集合；（5）引入障礙物密集程度因子，采用多臂賭博算法EXP3從步驟（4）更新采樣點(diǎn)集合中確定信標(biāo)點(diǎn)；（6）將目標(biāo)點(diǎn)從樹節(jié)點(diǎn)集合中拿出再次放入采樣點(diǎn)集合中，置空和，將起始點(diǎn)放入，根據(jù)起始點(diǎn)到信標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的和的最小估計(jì)成本，確定最優(yōu)待擴(kuò)展邊，直到最優(yōu)待擴(kuò)展邊不能降低從起始點(diǎn)到信標(biāo)點(diǎn)的路徑代價(jià)后，以起始點(diǎn)和信標(biāo)點(diǎn)為焦點(diǎn)，起始點(diǎn)到信標(biāo)點(diǎn)的路徑代價(jià)值為長軸構(gòu)建第一子橢圓；以目標(biāo)點(diǎn)和信標(biāo)點(diǎn)為焦點(diǎn)，當(dāng)前最優(yōu)路徑代價(jià)減去起始點(diǎn)到信標(biāo)點(diǎn)的路徑代價(jià)值為長軸構(gòu)建第二子橢圓；（7）再次置空和，并將起始點(diǎn)放入，再根據(jù)第一子橢圓和第二子橢圓內(nèi)對(duì)應(yīng)的和的最小估計(jì)成本，確定最優(yōu)待擴(kuò)展邊，直到到達(dá)預(yù)定時(shí)間；（8）判斷目標(biāo)點(diǎn)是否進(jìn)入樹節(jié)點(diǎn)集合中，若是則進(jìn)入下一步，若否則返回步驟（4）的橢圓批次采樣中；（9）對(duì)第一子橢圓和第二子橢圓中進(jìn)行剪枝優(yōu)化，并在兩個(gè)子橢圓中批次采樣；置空和將路徑上的采樣點(diǎn)放入，根據(jù)和的最小估計(jì)成本，確定最優(yōu)待擴(kuò)展邊，再次更新優(yōu)化路徑，直到最優(yōu)待擴(kuò)展邊不能降低當(dāng)前的路徑成本；（10）判斷是否完成迭代，若完成則輸出路徑，未完成則返回步驟（9）的批次采樣中；（11）對(duì)步驟（10）的輸出路徑，進(jìn)行三階B樣條平滑處理，得到最終路徑。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京信息工程大學(xué)，其通訊地址為：210044 江蘇省南京市江北新區(qū)寧六路219號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。