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龍圖騰網(wǎng)恭喜人形機(jī)器人(上海)有限公司申請(qǐng)的專利仿生靈巧手指及仿生機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119501982B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510073199.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/00；該發(fā)明授權(quán)仿生靈巧手指及仿生機(jī)器人是由張?jiān)品?劉宇飛;江磊;徐立偉;黎楊設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-01-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本仿生靈巧手指及仿生機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N仿生靈巧手指及仿生機(jī)器人，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，用于解決相關(guān)技術(shù)中手指無(wú)法側(cè)擺及手指受外力沖擊易損壞的技術(shù)問(wèn)題，該仿生靈巧手指包括：手指本體、驅(qū)動(dòng)組件和傳動(dòng)組件；驅(qū)動(dòng)組件設(shè)在手掌的指掌關(guān)節(jié)，驅(qū)動(dòng)組件包括驅(qū)動(dòng)絲桿；傳動(dòng)組件包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接機(jī)構(gòu)和柔性機(jī)構(gòu)，移動(dòng)機(jī)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)絲桿傳動(dòng)連接，柔性機(jī)構(gòu)連接在移動(dòng)機(jī)構(gòu)上，連接機(jī)構(gòu)與柔性機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，還與手指本體的指根轉(zhuǎn)動(dòng)連接；驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)柔性機(jī)構(gòu)彈性變形并驅(qū)動(dòng)手指本體朝向掌心或遠(yuǎn)離掌心彎曲，使驅(qū)動(dòng)組件具有柔性輸出特性；手指本體受外力時(shí)能側(cè)擺，并使柔性機(jī)構(gòu)彈性變形，彈性復(fù)位時(shí)帶動(dòng)手指本體復(fù)位；柔性機(jī)構(gòu)還能抵消沖擊力，實(shí)現(xiàn)減震的效果，避免手指損壞。

本發(fā)明授權(quán)仿生靈巧手指及仿生機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種仿生靈巧手指，其特征在于，包括：手指本體、驅(qū)動(dòng)組件和傳動(dòng)組件；所述驅(qū)動(dòng)組件設(shè)在手掌的指掌關(guān)節(jié)，所述驅(qū)動(dòng)組件向外延伸有驅(qū)動(dòng)絲桿；所述傳動(dòng)組件包括移動(dòng)機(jī)構(gòu)、連接機(jī)構(gòu)、第一柔性機(jī)構(gòu)和第二柔性機(jī)構(gòu)，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)絲桿傳動(dòng)連接，沿第一水平方向，所述移動(dòng)機(jī)構(gòu)具有相對(duì)的第一壁面和第二壁面，所述第一柔性機(jī)構(gòu)和所述第一壁面上的第一連接凸起連接，所述第二柔性機(jī)構(gòu)和所述第二壁面上的第二連接凸起連接；所述連接機(jī)構(gòu)包括第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的兩端分別與所述第一柔性機(jī)構(gòu)和所述手指本體的指根轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述第二連桿的兩端分別與所述第二柔性機(jī)構(gòu)和所述指根轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述第一柔性機(jī)構(gòu)和所述第二柔性機(jī)構(gòu)均能夠沿第二水平方向移動(dòng)，第二水平方向與第一水平方向垂直；所述驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)所述第一柔性機(jī)構(gòu)和第二柔性機(jī)構(gòu)發(fā)生彈性變形并驅(qū)動(dòng)所述第一連桿和第二連桿帶動(dòng)所述手指本體朝向或遠(yuǎn)離掌心彎曲；所述驅(qū)動(dòng)組件停止工作且所述手指本體受沿第一水平方向的外力時(shí)帶動(dòng)所述第一連桿和第二連桿沿第一水平方向擺動(dòng)，所述第一連桿和第二連桿分別驅(qū)動(dòng)所述第一柔性機(jī)構(gòu)和第二柔性機(jī)構(gòu)發(fā)生彈性變形，所述第一柔性機(jī)構(gòu)和第二柔性機(jī)構(gòu)彈性恢復(fù)并帶動(dòng)所述手指本體復(fù)位；或者，所述驅(qū)動(dòng)組件工作且所述手指本體受任意方向的外力時(shí)帶動(dòng)所述第一連桿和第二連桿擺動(dòng)，所述第一連桿和第二連桿分別驅(qū)動(dòng)所述第一柔性機(jī)構(gòu)和第二柔性機(jī)構(gòu)發(fā)生彈性變形，所述第一柔性機(jī)構(gòu)和第二柔性機(jī)構(gòu)彈性恢復(fù)并帶動(dòng)所述手指本體復(fù)位。

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