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龍圖騰網恭喜安徽明生恒卓科技有限公司;國網安徽省電力有限公司;合肥中科類腦智能技術有限公司申請的專利一種基于無人機的電力巡檢方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119562036B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510097475.5，技術領域涉及：H04N7/18；該發明授權一種基于無人機的電力巡檢方法與系統是由王海港;謝恒;徐曉波;甄超;劉海峰;葛健;田宇;朱兵;葛錦錦;范申;李瀟;崔小猛設計研發完成，并于2025-01-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于無人機的電力巡檢方法與系統在說明書摘要公布了：本發明涉及電力巡檢領域，具體說是一種基于無人機的電力巡檢方法與系統，本方法包括數據初始化與電力巡檢兩個方面，其中數據初始化完成數據采集、巡檢參數計算以及巡檢模型的訓練與壓縮處理，電力巡檢通過接收服務器計算并完成的巡檢參數以及巡檢模型，可以實現在大山等無信號區域實現離線的、實時的自動巡檢，巡檢具有自動路線規劃、避障提醒、巡檢中心保持功能，巡檢采集桿塔環向六個角度以及桿塔頂部中心角度7個角度的檢測結果進行綜合判斷，能夠解決故障檢測中部件遮擋問題，同時通過對比歷史角度圖片可以檢測部件缺失問題，最后本發明基于歷史角度圖片提供曝光異常修復，優化巡檢圖片質量，保障巡檢精度。

本發明授權一種基于無人機的電力巡檢方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種基于無人機的電力巡檢方法，其特征在于：所述電力巡檢方法包括：數據初始化、電力巡檢；數據初始化通過人工遙控無人機進行第一階段沿桿塔垂直飛行到桿塔頂端后水平沿橫擔飛行以及第二階段圍繞桿塔飛行兩階段數據采集，并以桿塔為單位進行打包、壓縮后上傳至服務器后端，服務器接收到飛行數據后進行數據處理；數據處理通過對無人機飛行過程中的經緯高信息進行處理，生成以桿塔為單位的桿塔坐標系Oi并最終生成巡檢參數文件，其中i表示第i個桿塔；數據處理后的數據經人工校核后進行持久化保存；電力巡檢包含巡檢客戶端，巡檢客戶端向服務器請求并獲取到巡檢參數文件以及檢測模型參數后，首先對無人機GPS以及高程信息進行校正，后根據巡檢參數文件的限制信息自動進行巡檢路線設計，并通過實時無人機位置解算完成自動巡檢；數據處理提取上傳的飛行數據并處理，具體步驟如下：首先，所述數據處理以桿塔為單位解析飛行數據，其中第一階段垂直飛行數據，采用目標檢測網絡對桿塔部件進行目標識別，識別種類至少包括：桿塔、橫擔、絕緣子、電線；第一階段垂直飛行過程，無人機記錄起飛點高程H0，記錄橫擔對應高度Lj，其中j從0開始，表示從底向上順序排列的橫擔，直至桿塔塔頂在圖像中心高度，記錄無人機高程信息，記為H1；第一階段水平飛行過程，檢測到桿塔出現在圖像中心位置時，記錄無人機GPS位置信息（Vx0,Vy0），保存對應圖片到數據存儲端，檢測到最長橫擔一端在圖像中心時，記錄無人機GPS位置信息（Vx1,Vy1），檢測到最長橫擔另一端在圖像中心時，記錄無人機GPS位置信息（Vx2,Vy2）；建立以當前桿塔與地交點為圓心，以砼桿向上為Z軸，以向東為X軸，向北為Y軸建立桿塔坐標系Oi，同時記錄坐標系Oi原點對應經緯高Oi0（Vx0,Vy0,H0），桿塔上所有橫擔均值中心經緯高Oi1（Vx0,Vy0,H1-L02+L0），其中i表示不同的桿塔；第二飛行階段，無人機環繞桿塔飛行，采用目標檢測網絡對飛行圖像數據進行桿塔部件識別，識別種類至少包括：桿塔、橫擔、絕緣子，根據識別結果，基于無人機當前GPS位置與桿塔坐標系Oi計算出無人機所屬象限并選擇出以桿塔為中心以正北方向開始的均勻環布的六個角度，基于桿塔砼桿的豎直參照、基于橫擔的水平參照，通過計算標記目標中心到參照物的像素距離與參照物本身的像素長度的比值來表示桿塔部件坐標，計算出桿塔部件的相對坐標（Xrela_k,Yrela_k）并標記編號為Ti_k，六個角度的圖片數據保存到數據存儲端；同時，數據處理還計算桿塔避障區域BAi，避障區域以L0-H1為水平切面，以（Vx1,Vy1）—（Vx2,Vy2）為豎直切面，切面方向為橫擔與砼桿的垂直面方向，最長避障長度為最長橫擔對應長度Lmax，表示為|（Vx1,Vy1）-（Vx2,Vy2）|，即（Vx1,Vy1）點到（Vx2,Vy2）的距離，避障深度為無窮遠，當橫擔有多個且方向不同時，不同方向的避障區分別與對應橫擔垂直，避障長度方面，檢測（Vx0,Vy0）位置時無人機圖片中的橫擔，通過不同橫擔與最長橫擔圖像像素長度之比與最長橫擔的真實長度Lmax等比例計算出，最終避障區域BAi由水平與豎直方向避障區的交集加上安全距離D得出；所述電力巡檢方法還檢測部件缺失，對于每個角度，算法對比當前部件位置與歷史對應角度部件位置，當所有角度對比結果表示部件缺失時，巡檢結果標記部件缺失故障。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽明生恒卓科技有限公司;國網安徽省電力有限公司;合肥中科類腦智能技術有限公司，其通訊地址為：230601 安徽省合肥市經濟技術開發區海恒社區清潭路22號中德合作創新園8號樓6層；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。