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龍圖騰網恭喜聊城大學申請的專利矩陣車間帶有碰撞檢測的多AGV路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119556664B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510121933.4，技術領域涉及：G05B19/418；該發明授權矩陣車間帶有碰撞檢測的多AGV路徑規劃方法是由段朋;鄭迦元;鄒溫強;賈保先;茹茂迪設計研發完成，并于2025-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本矩陣車間帶有碰撞檢測的多AGV路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明涉及智能化制造車間中AGV的路徑規劃技術領域，特別是屬于一種矩陣車間帶有碰撞檢測的多AGV路徑規劃方法。包括：初始化算法參數；使用混合初始化策略初始化種群；雇用蜂階段，對種群中的每一個體，采用車輛合并策略，基于自適應選擇策略選取局部搜索算子進行個體進化；觀察蜂階段，對排名較好的個體，進行增強進化，更新車輛位置信息，對車輛的運行過程進行碰撞檢測，對于可能發生的碰撞，基于碰撞避免策略重新規劃車輛行駛路徑；偵查蜂階段，對連續進化失敗的個體，使用基于排名的重啟策略，增強全局探索能力；判斷是否達到終止條件，最終輸出最優解。本發明以實際生產應用場景為前提，提高了生產安全性，降低了AGV運營成本。

本發明授權矩陣車間帶有碰撞檢測的多AGV路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種矩陣車間帶有碰撞檢測的多AGV路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟，步驟1，參數設置階段，初始化自適應人工蜂群算法參數；設置種群大小Ps，觀察蜂階段的迭代次數r，偵查蜂階段的限制遲滯進化次數，局部搜索算子可重復執行次數rep；步驟2，初始化階段，使用混合初始化策略初始化種群，形成包含Ps個解的初始種群，存入種群POP中；步驟3，雇用蜂階段，對于超出期望車輛數目的解，采用車輛合并策略，對于種群中的每個解，使用自適應選擇策略選取局部搜索算子進行探索，并接受能夠減少車輛運營總成本的解，對產生解的局部搜索算子的被選中的概率進行更新；其中，局部搜索算子包括針對關鍵車輛的局部搜索算子，關鍵車輛指的是車輛運營總成本最高的車輛，針對關鍵車輛的局部搜索算子包括，關鍵車輛內的交換算子，計算并選取關鍵車輛，從關鍵車輛中隨機選取任務、任務，將任務、任務的工作順序進行交換，構成新的解；關鍵車輛與其他車輛的交換算子，計算并選取關鍵車輛，再隨機選取一個非關鍵車輛，從關鍵車輛中隨機選取任務，從非關鍵車輛中隨機選取任務，將任務、任務的工作順序進行交換，構成新的解；關鍵車輛中任務移除算子，計算并選取關鍵車輛，再隨機選取一個非關鍵車輛，從關鍵車輛中隨機選取任務，從非關鍵車輛中隨機選取任務，將任務從工作順序中移除，將任務插入到被選取任務的前一個位置，構成新的解；步驟4，觀察蜂階段，按照車輛運營總成本升序排列種群中的所有解，選取車輛運營總成本排名前40%的解存入表現較好的種群POPbetter，對于POPbetter中的解使用自適應選擇策略進行r次探索，選取局部搜索算子進行探索，接受車輛運營總成本降低的解，重復使用自適應選擇策略，選取局部搜索算子進行探索，將車輛信息初始化，更新車輛信息，檢查車輛運行過程是否發生碰撞，并應用碰撞避免策略規劃所有車輛的行駛路徑，最后更新車輛運營總成本；步驟5，偵查蜂階段，對于種群POP中的連續次進化失敗的解，使用基于排名的重啟策略，生成新的解來替換舊的解；步驟6，更新成本最小的解，判斷是否達到終止時間，若滿足則終止進化，輸出車輛運營總成本最小的解及其對應的車輛行駛路徑，反之執行步驟3。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人聊城大學，其通訊地址為：252000 山東省聊城市東昌府區湖南路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。