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龍圖騰網(wǎng)恭喜成都浩孚科技有限公司申請的專利一種光電吊艙環(huán)境協(xié)同感知方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN119600486B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-18發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202510139153.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06V20/17；該發(fā)明授權(quán)一種光電吊艙環(huán)境協(xié)同感知方法是由曾欽勇;尹小杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-02-08向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種光電吊艙環(huán)境協(xié)同感知方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種光電吊艙環(huán)境協(xié)同感知方法，屬于環(huán)境感知技術(shù)領(lǐng)域，包括以下步驟：S1、利用光電吊艙采集初始環(huán)境成像；S2、利用初始環(huán)境成像的子帶生成過渡環(huán)境成像，得到圖像感知系數(shù)；S3、利用圖像感知系數(shù)計(jì)算環(huán)境感知度，并確定光電吊艙的環(huán)境感知結(jié)果。本發(fā)明的環(huán)境感知結(jié)果能夠精準(zhǔn)定位到初始環(huán)境成像中的關(guān)鍵區(qū)域或目標(biāo)，通過多尺度分析、特征提取和量化評估，得到的環(huán)境感知結(jié)果具有較高的準(zhǔn)確性。

本發(fā)明授權(quán)一種光電吊艙環(huán)境協(xié)同感知方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種光電吊艙環(huán)境協(xié)同感知方法，其特征在于，包括以下步驟：S1、利用光電吊艙采集初始環(huán)境成像；S2、利用初始環(huán)境成像的子帶生成過渡環(huán)境成像，得到圖像感知系數(shù)；S3、利用圖像感知系數(shù)計(jì)算環(huán)境感知度，并確定光電吊艙的環(huán)境感知結(jié)果；所述S2包括以下子步驟：S21、對初始環(huán)境成像進(jìn)行分解，得到第一子帶和第二子帶；S22、利用第一子帶和第二子帶對初始環(huán)境成像進(jìn)行處理，得到過渡環(huán)境成像；S23、將過渡環(huán)境成像轉(zhuǎn)換為索引圖像，得到圖像感知系數(shù)；所述S22中，過渡環(huán)境成像X的表達(dá)式為： ；式中，windows表示平滑窗口，z1表示第一子帶，z2表示第二子帶，ｘ表示初始環(huán)境成像；所述S23包括以下子步驟：S231、將過渡環(huán)境成像轉(zhuǎn)換為索引圖像；S232、提取索引圖像的圖像矩陣和調(diào)色板矩陣；S233、將圖像矩陣的奇異值降序排列，得到圖像奇異值序列；S234、利用圖像奇異值序列以及調(diào)色板矩陣，生成圖像感知系數(shù)；所述S234中，圖像感知系數(shù)τ的計(jì)算公式為： ；式中，MID表示圖像奇異值序列的中位數(shù)，m表示調(diào)色板矩陣的行數(shù)，n表示調(diào)色板矩陣的列數(shù)，r表示調(diào)色板矩陣的秩；所述S3包括以下子步驟：S31、根據(jù)圖像感知系數(shù)，計(jì)算光電吊艙的環(huán)境感知度；S32、根據(jù)光電吊艙的環(huán)境感知度，生成環(huán)境感知結(jié)果；所述S31中，環(huán)境感知度H的計(jì)算公式為： ；式中，τ表示圖像感知系數(shù)，Kmax表示初始環(huán)境成像的最大像素值，Kmin表示初始環(huán)境成像的最小像素值，Kave表示初始環(huán)境成像的平均像素值，MAX·表示最大值運(yùn)算，MIN·表示最小值運(yùn)算；所述S32中，若初始環(huán)境成像中滿足的像素點(diǎn)作為光電吊艙的環(huán)境感知結(jié)果；式中，k表示初始環(huán)境成像中像素點(diǎn)的像素值，k*表示初始環(huán)境成像中像素點(diǎn)的D鄰域像素值均值，H表示環(huán)境感知度。

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