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龍圖騰網恭喜浙江大學申請的專利一種多模態液壓馬達低速重載摩擦轉矩參數辨識方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119578000B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-18發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510138724.0，技術領域涉及：G06F30/17；該發明授權一種多模態液壓馬達低速重載摩擦轉矩參數辨識方法及裝置是由張超;王海舟;張軍輝;徐兵設計研發完成，并于2025-02-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種多模態液壓馬達低速重載摩擦轉矩參數辨識方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種多模態液壓馬達低速重載摩擦轉矩參數辨識方法及裝置，分析液壓馬達轉矩平衡情況，基于液壓馬達的運行工況，建立一種適用于液壓馬達的低速重載摩擦轉矩模型；設計一組恒壓力變轉速掃頻軌跡與一組恒轉速變壓力軌跡，開展穩態摩擦參數辨識；控制液壓馬達變速運行，設計滿足持續激勵條件下的恒壓力變轉速激勵軌跡，開展動態摩擦參數辨識。本發明建立了適用于液壓馬達的低速重載摩擦轉矩模型，基于該模型提出了一種模型參數混合辨識框架。所述框架由穩態摩擦參數辨識環節和動態摩擦參數辨識環節組成，分別在所述環節下設計激勵軌跡，即可完成摩擦轉矩參數辨識，相較于傳統方法更加具備系統性和工程性。

本發明授權一種多模態液壓馬達低速重載摩擦轉矩參數辨識方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種多模態液壓馬達低速重載摩擦轉矩參數辨識方法，其特征在于，該方法包括如下步驟：步驟一：分析液壓馬達轉矩平衡情況，基于液壓馬達的運行工況，考慮液壓馬達低速重載工作特點，基于LuGre摩擦模型建立一種適用于液壓馬達的低速重載摩擦轉矩模型；定義低速重載摩擦轉矩模型中與穩態摩擦轉矩直接相關的參數為穩態摩擦參數，其余待辨識的參數為動態摩擦參數；具體為：預建立液壓馬達低速重載摩擦轉矩模型，首先需要分析其受力情況，建立轉矩平衡方程： ；其中，為液壓馬達的排量，為進油口壓力，為出油口壓力，為徑向柱塞泵馬達的轉動慣量，為角加速度，為負載轉矩，為摩擦轉矩；基于LuGre摩擦模型，結合液壓馬達的工況特點與運行原理，建立的低速重載摩擦轉矩模型如下： ；其中，是摩擦轉矩；w是接觸面的相對角速度；z是代表平均鬃毛變形的狀態值，表示界面微觀層面的變形量；是鬃毛變形變化率；gw是Stribeck特征；是鬃毛剛度；是鬃毛阻尼系數；是粘性摩擦系數；是庫侖摩擦轉矩；是最大靜摩擦轉矩；是Stribeck角速度，表示庫倫摩擦系數；表示靜摩擦系數；表示空載庫倫摩擦轉矩；表示空載靜摩擦轉矩；步驟二：開展穩態摩擦參數辨識，設計一組恒壓力變轉速掃頻軌跡與一組恒轉速變壓力軌跡，控制液壓馬達在相應軌跡下開展摩擦轉矩測試，應用非線性最小二乘法辨識出穩態摩擦參數；步驟三：開展動態摩擦參數辨識，控制液壓馬達變速運行，設計滿足持續激勵條件下的恒壓力變轉速激勵軌跡，控制液壓馬達工作在預滑動工況下，結合步驟二得到的穩態參數，應用非線性最小二乘法辨識出動態摩擦參數。

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