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龍圖騰網恭喜湖南工程學院申請的專利基于多核相關濾波融合的移動機器人目標遮擋跟蹤方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114429489B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210092490.7，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權基于多核相關濾波融合的移動機器人目標遮擋跟蹤方法是由萬琴;楊佳玉;陳國泉;肖岳平;李智;劉波;周博文設計研發完成，并于2022-01-26向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于多核相關濾波融合的移動機器人目標遮擋跟蹤方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于多核相關濾波融合的移動機器人目標遮擋跟蹤方法，首先提取視頻幀中目標區域圖像塊的多種類型互補特性，根據多個類型的特征獨立學習相應濾波器，然后通過濾波器中獲取的響應圖，實現融合確定運動目標所在的當前幀位置，當在跟蹤過程中發生遮擋時，引入深度圖來解決跟蹤過程中遮擋問題。通過跟蹤算法來獲取實時的目標跟蹤結果，為后續移動機器人在跟蹤時提供位置信號，以最終完成移動機器人的目標及跟隨追蹤任務。該算法在保證系統實時性的同時，大幅度提高了跟蹤算法的魯棒性。

本發明授權基于多核相關濾波融合的移動機器人目標遮擋跟蹤方法在權利要求書中公布了：1.基于多核相關濾波融合的移動機器人目標遮擋跟蹤方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：步驟S100：獲取移動機器人拍攝的視頻序列中的當前幀，從所述當前幀中選取跟蹤目標所在的區域為目標區域圖像塊，對所述目標區域圖像塊進行預處理并提取得到多個類型特征，將所述多個類型特征輸入至對應特征相關濾波器進行訓練，得到每種類型特征的響應圖；步驟S200：獲取當前幀目標邊界框內深度直方圖的像素深度值以及上一幀目標邊界框內深度直方圖的像素深度值，根據所述當前幀目標邊界框內深度直方圖的像素深度值、所述上一幀目標邊界框內深度直方圖的像素深度值和預設的深度變化閾值判斷目標是否被遮擋，若目標沒有被遮擋，融合所述每種類型特征的響應圖得到最終響應圖，根據所述最終響應圖對預設的多核相關濾波融合模型進行更新并得到當前幀的跟蹤結果；步驟S300：獲取移動機器人拍攝的視頻序列中的下一幀，重復步驟S100，并獲取下一幀目標邊界框內深度直方圖的像素深度值和所述當前幀的跟蹤結果的像素深度值，根據所述下一幀目標邊界框內深度直方圖的像素深度值、所述當前幀的跟蹤結果的像素深度值和預設的深度變化閾值判斷目標是否被遮擋，若目標被遮擋，判別器跟蹤得到目標所在位置中心點；步驟S400：獲取所述下一幀對應的深度圖，根據所述深度圖和所述目標所在位置中心點得到目標深度二值化圖像，設置上下文權重，根據所述目標深度二值化圖像和所述上下文權重得到空間加權圖，根據所述空間加權圖得到下一幀的跟蹤結果。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人湖南工程學院，其通訊地址為：411104 湖南省湘潭市岳塘區福星東路88號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。