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龍圖騰網恭喜普宙科技有限公司申請的專利云臺姿態動態調整加速度計優化方法、裝置、存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114624993B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210283088.7，技術領域涉及：G05B11/42；該發明授權云臺姿態動態調整加速度計優化方法、裝置、存儲介質是由黃立;張佳;李攀;郭橋;唐金龍;薛源;劉華斌設計研發完成，并于2022-03-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本云臺姿態動態調整加速度計優化方法、裝置、存儲介質在說明書摘要公布了：本發明公開云臺姿態動態調整加速度計優化方法、裝置、存儲介質，涉及無人機技術領域，包括以下步驟：步驟S1、實時獲取加速度計數據Acc_Roll；步驟S2、判斷所述加速度計數據Acc_Roll是否超過預設的第一閾值W0；步驟S3、若Acc_Roll＞W0，則維持當前狀態并執行步驟S4；步驟S4、判斷所述加速度計數據Acc_Roll是否超過第二閾值W1；步驟S5、若滿足Acc_Roll＜W1，則修正陀螺角速度值Gyro_Roll；步驟S6、判斷所述加速度計數據Acc_Roll是否超過設置第三閾值W2，且修正時間t是否滿足超過一定時間T1；若滿足Acc_Roll＜W2且t＞T1，則恢復步驟S3中加速度限幅值與姿態解算中加速度計比例系數Kp，優化結束。本發明可以實現云臺橫滾姿態能較快的收斂，使云臺橫滾軸較快的回到結構水平零位。

本發明授權云臺姿態動態調整加速度計優化方法、裝置、存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種云臺姿態動態調整加速度計優化方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟S1、實時獲取加速度計數據AccRoll；步驟S2、判斷所述加速度計數據AccRoll是否超過預設的第一閾值W0；步驟S3、若AccRoll＞W0，則維持當前狀態參數并執行步驟S4；若不滿足，則繼續執行步驟S1；步驟S4、判斷所述加速度計數據AccRoll是否超過第二閾值W1；步驟S5、若滿足AccRoll＜W1，則修正陀螺角速度值GyroRoll，若不滿足，則繼續執行步驟S4；步驟S6、判斷所述加速度計數據AccRoll是否超過設置第三閾值W2，且修正時間t是否滿足超過一定時間T1；若滿足AccRoll＜W2且t＞T1，則恢復步驟S3中的當前狀態參數，優化結束；若不滿足，則繼續執行步驟S5；所述修正陀螺角速度值GyroRoll包括以下步驟：S51、增大加速度的限幅區間，同時增大姿態解算中加速度計比例系數Kp，并修正陀螺角速度值GyroRoll；S52、基于修正后的陀螺角速度值GyroRoll，獲取云臺姿態AngleRoll，從而達到動態調整橫滾姿態收斂速度；步驟S51包括：利用公式1增大所述加速度計比例系數Kp，即Kp值根據加速度變化值進行線性變化；Kp＝K*AccRoll1并利用公式2用來修正陀螺角速度值GyroRoll，GyroRoll＝GyroRoll+Kp*EAccRoll2；其中，K為常數，EAccRoll表示坐標系轉換后單位加速度誤差值；步驟S52包括：利用公式3獲取云臺姿態AngleRoll，以達到動態調整橫滾姿態收斂速度，

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