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龍圖騰網恭喜浙江金華巨能電子科技有限公司申請的專利一種等離子焊接機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN110722259B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-05-06發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：201911002218.X，技術領域涉及：B23K10/02；該發明授權一種等離子焊接機器人是由呂賢紅;許斐;邵獻明設計研發完成，并于2019-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種等離子焊接機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了等離子焊接機器人，包括軌道、焊接小車及等離子電源,小車上設有驅動行走機構及其支架、焊槍角度與位置調整機構及焊槍支架；行走機構提供X軸軌道方向與Y軸垂直軌道方向的運動控制；角度調整機構設有角度傳感器實現R軸焊槍角度轉動調節；焊槍位置調整機構提供Z軸前后方向和AVC軸焊槍火力線方向位置調整，激光跟蹤傳感器控制ZX軸激光點前后偏離焊線的位置調整；小車上設有三個接觸傳感器，兩個用于判斷曲面位置控制小車行走及焊槍角度調節，一個用于測量板材局部變形實現電弧高度的自動調節。本發明采用可快速安裝的導軌，通過PLC控制6軸聯動機器人及焊縫激光自動跟蹤系統實現全位置不銹鋼波紋板搭接縫的自動焊。

本發明授權一種等離子焊接機器人在權利要求書中公布了：1.一種等離子焊接機器人，其包括軌道、焊接小車及等離子電源，焊接小車上設有驅動行走機構及其支架、焊槍角度調整機構、焊槍位置調整機構、焊槍及其支架；驅動行走機構支架上設有R軸電機，其特征在于：焊槍角度調整機構設置于位置調整機構支架與驅動行走機構支架間，通過角度調節機構實現焊槍角度的調節；焊槍位置調整機構上設有焊槍支架，焊槍位于焊槍支架上；焊槍位置調整機構上設有位置調整R軸電機，其實現焊接火力點的位置跟蹤調節；焊接小車上還設有三個接觸傳感器，其中兩個設置于焊槍位置調整機構支架上，用于判斷曲面位置并將數據反饋以控制小車行走及焊槍角度調整機構對焊槍的角度進行調節；另一個設置于焊槍支架上，用于測量板材的局部變形并將數據反饋以對焊槍進行高度調節從而實現對電弧高度的自動調節；通過PLC控制6軸聯動機器人及焊縫激光自動跟蹤系統實現全位置不銹鋼波紋板搭接縫的自動焊，激光跟蹤傳感器設置于焊槍支架上，激光跟蹤傳感器通過微調機構與焊槍支架連接，微調機構為R軸電機及絲桿導軌，焊槍角度調整機構包括采用扇形齒齒輪傳動與鏈輪鏈條傳動組合的旋轉分度機構；旋轉分度機構包括扇形齒輪盤，旋轉分度機構與上述兩個支架均通過安裝在扇形齒輪盤上的弧形滑軌的滑臺連接；扇形齒輪盤與驅動行走機構支架連接，通過齒輪傳動沿著弧形滑軌轉動；焊槍支架與扇形齒輪盤連接，通過鏈輪鏈條傳動沿著弧形滑軌轉動；焊槍角度調整機構的扇形齒輪盤及兩個弧形滑軌都分布在相同圓心不同半徑的同心圓圓弧上，環繞同一個圓心分布，保證焊槍角度調整機構無論左右擺動多少角度焊槍的火力點始終不變—始終指同心圓圓心，旋轉分度機構通過齒輪傳動機構實現轉動，齒輪傳動機構包括設置于扇形齒輪盤外沿的扇形齒輪以及設置于驅動機構輸出端的齒輪，驅動齒輪與扇形齒輪嚙合，從而通過齒輪傳動方式驅動扇形齒輪盤轉動，旋轉分度機構通過鏈輪鏈條傳動機構實現轉動，鏈輪鏈條傳動機構包括設置于扇形分度盤頂部且與驅動行走機構支架連接的兩個連接臂，其分別連接于鏈條兩端；鏈條包括內段和外段，外段貼合于扇形齒輪盤的外側壁上，扇形齒輪盤近焊槍一側設有弧形槽，內段置于弧形槽內并延伸到弧形槽的中部與焊槍位置調整機構支架連接；扇形齒輪盤上的弧形槽兩端端部處設有鏈輪，鏈輪與鏈條嚙合；在已經轉動的扇形齒輪盤上，再通過鏈輪與鏈條嚙合傳動帶動焊槍位置調整機構支架相對于扇形齒輪盤的轉動。

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