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龍圖騰網恭喜浙江商湯科技開發有限公司申請的專利運動狀態確定方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114973075B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210523466.4，技術領域涉及：G06V20/40；該發明授權運動狀態確定方法、裝置、設備及存儲介質是由褚冠宜;劉嘉林;謝衛健;章國鋒;王楠設計研發完成，并于2022-05-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本運動狀態確定方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本公開實施例公開了一種運動狀態確定方法、裝置、設備及存儲介質，其中，所述方法包括：獲取設備的預設方位的區域的當前圖像；根據獲取的上一幀圖像的第一關鍵像素點，從當前圖像中確定與第一關鍵像素點匹配的第二關鍵像素點；基于第一關鍵像素點和第二關鍵像素點，確定設備的第一當前運動特征；獲取設備的驅動部件的速度，并基于速度，確定設備的第二當前運動特征；基于第一當前運動特征與第二當前運動特征，確定設備的當前運動狀態。

本發明授權運動狀態確定方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種運動狀態確定方法，其特征在于，包括：獲取設備的預設方位的區域的當前圖像；根據獲取的上一幀圖像的第一關鍵像素點，從所述當前圖像中確定與所述第一關鍵像素點匹配的第二關鍵像素點；基于所述第一關鍵像素點和所述第二關鍵像素點，確定所述設備的第一當前運動特征；所述第一當前運動特征包括：第一相對位移；所述第一相對位移包括：第一方向和第一距離；獲取所述設備的驅動部件的速度，并基于所述速度，確定所述設備的第二當前運動特征；基于所述第一當前運動特征與所述第二當前運動特征，確定所述設備的當前運動狀態；所述基于所述第一關鍵像素點和所述第二關鍵像素點，確定所述設備的第一當前運動特征，包括：基于所述第一關鍵像素點和所述第二關鍵像素點，得到本質矩陣；所述本質矩陣用于表征所述第一關鍵像素點與所述第二關鍵像素點之間的對極幾何關系；通過對所述本質矩陣進行矩陣分解處理，得到多組不同的分解值；每組分解值包括相對位移和相對旋轉角度；基于相交約束條件和同向約束條件從所述多組不同的分解值中確定出一組目標分解值，將所述目標分解值中包括的相對位移的方向，作為所述第一方向；以及基于所述目標分解值、所述第一關鍵像素點和所述第二關鍵像素點，得到所述第一距離。

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