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龍圖騰網恭喜深圳市宇瞳創新科技有限公司;深圳市洪昕德立科技有限公司申請的專利一種傳送帶上動態目標抓取點的計算方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114770515B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210554428.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種傳送帶上動態目標抓取點的計算方法及系統是由甘陽洲;李強云;劉軍;莊生唐設計研發完成，并于2022-05-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種傳送帶上動態目標抓取點的計算方法及系統在說明書摘要公布了：本申請涉及一種傳送帶上動態目標抓取點的計算方法及系統，該方法包括：S1、建立機器人的運動路徑?運動時間模型；S2、檢測傳送帶運動的實時速度；S3、于初始時刻，測定目標物體的初始位置P0；S4、計算得到目標物體從初始位置P0沿傳送帶運動方向運動的最遠點Pmax，在P0到Pmax的線段內等間隔地取N個采樣點；S5、計算運動目標物體從起始點P0運動到步驟S4中N個采樣點的運動時間tO；計算機器人末端從其初始位置運動到步驟S4中N個采樣點的運動時間tR；S6、對tO和tR做差，得到運動時間差Δt，Δt中值最小元Δtmin所對應的步驟S4中路徑點Pmin為運動目標的抓取點。本申請效率較高、耗時短，具有廣泛的適用性。

本發明授權一種傳送帶上動態目標抓取點的計算方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種傳送帶上動態目標抓取點的計算方法，其特征在于，包括如下步驟：S1、建立機器人的運動路徑-運動時間模型；S2、檢測傳送帶運動的實時速度V；S3、于初始時刻t0，測定目標物體的初始位置P0；S4、在機器人的運動范圍內計算得到目標物體從初始位置P0沿傳送帶運動方向運動的最遠點Pmax，在P0到Pmax的線段內等間隔地取N個采樣點；S5、通過步驟S2的所述實時速度V計算運動目標物體從起始點P0運動到步驟S4中N個采樣點的運動時間tO={tO1,tO2,…,tON}；然后通過步驟S1所述機器人運動路徑-運動時間模型計算機器人末端從其初始位置運動到步驟S4中N個采樣點的運動時間tR={tR1,tR2,…,tRN}；S6、對步驟S5中目標物體運動時間tO和機器人運動時間tR做差，得到運動時間差Δt=|tO-tR|，Δt中值最小元Δtmin所對應的步驟S4中路徑點Pmin為運動目標的抓取點；步驟S1中，所述運動路徑-運動時間模型通過如下方式建立：S11、在機器人的運動范圍內隨機生成M個點對，其中，點對分為初始點和目標點，所述初始點定義為PI={PI1,PI2,…,PIM}，所述目標點定義為PT={PT1,PT2,…,PTM}；S12、利用機器人逆運動學方程分別求解出機器人從PI運動到PT時各關節的運動角度θ={θ1,θ2,…,θM}，其中θii=1,2,…,M可進一步表示為θi=α1,α2,…αK，其中αii=1,2,…,K表示機器人第i軸的運動角度，K表示機器人本體的軸數；S13、使機器人依次從初始點PI運動到目標點PT，并記錄相應的運動時間T={T1,T2,…,TM}；S14、設置神經網絡的層數、每層神經元數量以及神經元連接方式，以θ,T為訓練樣本對設置好的神經網絡進行訓練，訓練收斂后，得到機器人的運動路徑-運動時間模型。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市宇瞳創新科技有限公司;深圳市洪昕德立科技有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市坪山區碧嶺街道沙湖社區龍湖工業區B棟博景第1棟302；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。