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龍圖騰網恭喜南京航空航天大學申請的專利一種針對無人直升機尾槳完全失效情況的控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115167525B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210997411.7，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種針對無人直升機尾槳完全失效情況的控制方法及系統是由招啟軍;任斌武;杜思亮;王博;周旭;張夏陽;陳希;趙國慶設計研發完成，并于2022-08-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種針對無人直升機尾槳完全失效情況的控制方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種針對無人直升機尾槳完全失效情況的控制方法及系統，涉及無人直升機技術領域，方法包括：當無人直升機狀態為懸停狀態時，根據懸停狀態下無人直升機的傳感器數據判斷尾槳是否完全失效，當尾槳完全失效時，控制無人直升機的高度下降至高度預設值后，控制無人直升機自轉下滑與著陸；當無人直升機的狀態為前飛狀態時，根據前飛狀態下無人直升機的傳感器數據判斷尾槳是否完全失效，當尾槳完全失效時，控制無人直升機的高度下降至高度預設值、前飛速度減速至前飛速度預設值后，控制無人直升機自轉下滑與著陸。本發明能實現在無人直升機尾槳完全失效的情況下，控制無人直升機安全著陸。

本發明授權一種針對無人直升機尾槳完全失效情況的控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種針對無人直升機尾槳完全失效情況的控制方法，其特征在于，所述方法包括：步驟S1：獲取當前時刻無人直升機的狀態；所述狀態包括懸停狀態和前飛狀態；步驟S2：獲取所述狀態下無人直升機的傳感器數據；所述傳感器數據包括偏航角速度、滾轉角速度和俯仰角速度；步驟S3：根據所述傳感器數據判斷無人直升機尾槳是否完全失效，具體包括：當傳感器數據滿足時，判定無人直升機尾槳完全失效；式中，r表示當前時刻無人直升機的偏航角速度，q表示當前時刻無人直升機的滾轉角速度，p表示當前時刻無人直升機的俯仰角速度，rh表示無人直升機高度為h時對應的偏航角速度，當狀態為懸停狀態時，rh＝3.5h+3，當狀態為前飛狀態時，rh＝-3.025h+189，h表示當前時刻無人直升機的高度；若步驟S3的輸出結果是，則執行步驟S4：獲取當前時刻無人直升機的空中信息；當所述狀態為懸停狀態時，所述空中信息包括無人直升機的高度；當所述狀態為前飛狀態時，所述空中信息包括無人直升機的高度和前飛速度；步驟S5：獲取高度預設值和前飛速度預設值；步驟S6：根據所述空中信息、所述高度預設值和所述前飛速度預設值，得到無人直升機的控制量；當所述狀態為懸停狀態時，所述控制量包括高度下降量；當所述狀態為前飛狀態時，所述控制量包括高度下降量和前飛速度減小量；步驟S7：根據所述控制量，利用隱模型得到所述控制量對應的無人直升機的操縱量；所述操縱量包括旋翼的總距操縱量、橫向周期變距操縱量、縱向周期變距操縱量和尾槳槳距操縱量；步驟S8：根據所述操縱量控制無人直升機運動；當所述狀態為懸停狀態時，所述運動包括下降至所述高度預設值；當所述狀態為前飛狀態時，所述運動包括下降至所述高度預設值和減速至所述前飛速度預設值；步驟S9：當無人直升機運動完成后，控制無人直升機自轉下滑與著陸；當所述狀態為懸停狀態時，所述自轉下滑采用垂直下降；當所述狀態為前飛狀態時，所述自轉下滑采用斜向下滑；若步驟S3的輸出結果否，則返回步驟S1。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京航空航天大學，其通訊地址為：210001 江蘇省南京市秦淮區御道街29號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。