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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種針對(duì)無人直升機(jī)尾槳完全失效情況的控制方法及系統(tǒng)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115167525B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210997411.7，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)一種針對(duì)無人直升機(jī)尾槳完全失效情況的控制方法及系統(tǒng)是由招啟軍;任斌武;杜思亮;王博;周旭;張夏陽;陳希;趙國(guó)慶設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-19向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種針對(duì)無人直升機(jī)尾槳完全失效情況的控制方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種針對(duì)無人直升機(jī)尾槳完全失效情況的控制方法及系統(tǒng)，涉及無人直升機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，方法包括：當(dāng)無人直升機(jī)狀態(tài)為懸停狀態(tài)時(shí)，根據(jù)懸停狀態(tài)下無人直升機(jī)的傳感器數(shù)據(jù)判斷尾槳是否完全失效，當(dāng)尾槳完全失效時(shí)，控制無人直升機(jī)的高度下降至高度預(yù)設(shè)值后，控制無人直升機(jī)自轉(zhuǎn)下滑與著陸；當(dāng)無人直升機(jī)的狀態(tài)為前飛狀態(tài)時(shí)，根據(jù)前飛狀態(tài)下無人直升機(jī)的傳感器數(shù)據(jù)判斷尾槳是否完全失效，當(dāng)尾槳完全失效時(shí)，控制無人直升機(jī)的高度下降至高度預(yù)設(shè)值、前飛速度減速至前飛速度預(yù)設(shè)值后，控制無人直升機(jī)自轉(zhuǎn)下滑與著陸。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)在無人直升機(jī)尾槳完全失效的情況下，控制無人直升機(jī)安全著陸。

本發(fā)明授權(quán)一種針對(duì)無人直升機(jī)尾槳完全失效情況的控制方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種針對(duì)無人直升機(jī)尾槳完全失效情況的控制方法，其特征在于，所述方法包括：步驟S1：獲取當(dāng)前時(shí)刻無人直升機(jī)的狀態(tài)；所述狀態(tài)包括懸停狀態(tài)和前飛狀態(tài)；步驟S2：獲取所述狀態(tài)下無人直升機(jī)的傳感器數(shù)據(jù)；所述傳感器數(shù)據(jù)包括偏航角速度、滾轉(zhuǎn)角速度和俯仰角速度；步驟S3：根據(jù)所述傳感器數(shù)據(jù)判斷無人直升機(jī)尾槳是否完全失效，具體包括：當(dāng)傳感器數(shù)據(jù)滿足時(shí)，判定無人直升機(jī)尾槳完全失效；式中，r表示當(dāng)前時(shí)刻無人直升機(jī)的偏航角速度，q表示當(dāng)前時(shí)刻無人直升機(jī)的滾轉(zhuǎn)角速度，p表示當(dāng)前時(shí)刻無人直升機(jī)的俯仰角速度，rh表示無人直升機(jī)高度為h時(shí)對(duì)應(yīng)的偏航角速度，當(dāng)狀態(tài)為懸停狀態(tài)時(shí)，rh＝3.5h+3，當(dāng)狀態(tài)為前飛狀態(tài)時(shí)，rh＝-3.025h+189，h表示當(dāng)前時(shí)刻無人直升機(jī)的高度；若步驟S3的輸出結(jié)果是，則執(zhí)行步驟S4：獲取當(dāng)前時(shí)刻無人直升機(jī)的空中信息；當(dāng)所述狀態(tài)為懸停狀態(tài)時(shí)，所述空中信息包括無人直升機(jī)的高度；當(dāng)所述狀態(tài)為前飛狀態(tài)時(shí)，所述空中信息包括無人直升機(jī)的高度和前飛速度；步驟S5：獲取高度預(yù)設(shè)值和前飛速度預(yù)設(shè)值；步驟S6：根據(jù)所述空中信息、所述高度預(yù)設(shè)值和所述前飛速度預(yù)設(shè)值，得到無人直升機(jī)的控制量；當(dāng)所述狀態(tài)為懸停狀態(tài)時(shí)，所述控制量包括高度下降量；當(dāng)所述狀態(tài)為前飛狀態(tài)時(shí)，所述控制量包括高度下降量和前飛速度減小量；步驟S7：根據(jù)所述控制量，利用隱模型得到所述控制量對(duì)應(yīng)的無人直升機(jī)的操縱量；所述操縱量包括旋翼的總距操縱量、橫向周期變距操縱量、縱向周期變距操縱量和尾槳槳距操縱量；步驟S8：根據(jù)所述操縱量控制無人直升機(jī)運(yùn)動(dòng)；當(dāng)所述狀態(tài)為懸停狀態(tài)時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)包括下降至所述高度預(yù)設(shè)值；當(dāng)所述狀態(tài)為前飛狀態(tài)時(shí)，所述運(yùn)動(dòng)包括下降至所述高度預(yù)設(shè)值和減速至所述前飛速度預(yù)設(shè)值；步驟S9：當(dāng)無人直升機(jī)運(yùn)動(dòng)完成后，控制無人直升機(jī)自轉(zhuǎn)下滑與著陸；當(dāng)所述狀態(tài)為懸停狀態(tài)時(shí)，所述自轉(zhuǎn)下滑采用垂直下降；當(dāng)所述狀態(tài)為前飛狀態(tài)時(shí)，所述自轉(zhuǎn)下滑采用斜向下滑；若步驟S3的輸出結(jié)果否，則返回步驟S1。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人南京航空航天大學(xué)，其通訊地址為：210001 江蘇省南京市秦淮區(qū)御道街29號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。