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龍圖騰網(wǎng)恭喜廣東智能無(wú)人系統(tǒng)研究院;中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所申請(qǐng)的專利一種自適應(yīng)的機(jī)械手夾爪結(jié)構(gòu)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115781729B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211376010.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B25J15/00；該發(fā)明授權(quán)一種自適應(yīng)的機(jī)械手夾爪結(jié)構(gòu)是由劉濤;張奇峰;范云龍;張運(yùn)修;翟寶琦;蔣健波設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種自適應(yīng)的機(jī)械手夾爪結(jié)構(gòu)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種自適應(yīng)的機(jī)械手夾爪結(jié)構(gòu)，涉及機(jī)器人工程領(lǐng)域，解決了常見(jiàn)現(xiàn)有機(jī)械手夾爪所能穩(wěn)定抓取的目標(biāo)體的半徑范圍較小，且存在夾取時(shí)目標(biāo)物受力面積小、夾取不穩(wěn)定的問(wèn)題，其技術(shù)方案要點(diǎn)是，包括：座體；第一主夾爪組件，其轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置于座體上；第二主夾爪組件，其轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置于座體上，其與第一主夾爪組件對(duì)向且交錯(cuò)布置；第一輔助夾爪組件，其轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置于第一主夾爪組件的旁側(cè)，其能夠被第二主夾爪組件驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；本發(fā)明的第一主夾爪組件、第二主夾爪組件、第一輔助夾爪組件、第二輔助夾爪組件四者對(duì)目標(biāo)物形成四邊形的穩(wěn)定受力結(jié)構(gòu)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)半徑較小的目標(biāo)物進(jìn)行夾緊。

本發(fā)明授權(quán)一種自適應(yīng)的機(jī)械手夾爪結(jié)構(gòu)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種自適應(yīng)的機(jī)械手夾爪結(jié)構(gòu)，包括：座體；第一主夾爪組件，其轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置于所述座體上；第二主夾爪組件，其轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置于所述座體上，其與所述第一主夾爪組件對(duì)向且交錯(cuò)布置；其特征在于，還包括：第一輔助夾爪組件，其轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置于所述第一主夾爪組件的旁側(cè)，其能夠被所述第二主夾爪組件驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第一主夾爪組件與所述第二主夾爪組件相互靠近，以對(duì)目標(biāo)體進(jìn)行初步夾緊；所述第一輔助夾爪組件在所述第二主夾爪組件的驅(qū)動(dòng)下抵接于目標(biāo)體的一側(cè)；還包括：第二輔助夾爪組件，其轉(zhuǎn)動(dòng)式設(shè)置于所述第二主夾爪組件的旁側(cè)，其與所述第一輔助夾爪組件對(duì)向布置，其能夠被所述第一主夾爪組件驅(qū)動(dòng)而轉(zhuǎn)動(dòng)；所述第二輔助夾爪組件在所述第一主夾爪組件的驅(qū)動(dòng)下抵接于目標(biāo)體的另一側(cè)。

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