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龍圖騰網恭喜青島海洋科技中心申請的專利一種船載地磁矢量測量載體磁干擾補償方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115774289B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211440277.7，技術領域涉及：G01V3/38；該發明授權一種船載地磁矢量測量載體磁干擾補償方法是由羅建剛;李海兵;李海虎;張峰;羅騁;郭子偉;劉靜曉;王友東;付碧波設計研發完成，并于2022-11-17向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種船載地磁矢量測量載體磁干擾補償方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種船載地磁矢量測量載體磁干擾補償方法，包含補償數據采集和補償參數求取，在補償數據采集過程中只需令載體按預定動作進行航行即可完成補償數據采集，過程簡單、可操作性強、耗時短；在補償參數求取過程中，采用地磁分量約束原理，利用最小二乘法計算補償參數，計算過程簡單、計算速度快。另外，該方法不需要輔助設備，適用性強。在實際船載地磁矢量測量試驗中，利用該方法補償后的地磁矢量精度達到nT級，可以滿足一般地磁測量的精度要求。

本發明授權一種船載地磁矢量測量載體磁干擾補償方法在權利要求書中公布了：1.一種船載地磁矢量測量載體磁干擾補償方法，其特征在于，包括：S1基于載體坐標系下的三分量磁力儀測量模型得到其校正模型；其中，三分量磁力儀測量模型為Bm＝I+MBe+Bh1；校正模型為Be＝GBm-Bh2；G＝I+M-1；Bm＝[Bmx,Bmy,Bmz]T為三分量磁力儀輸出的三分量值，Be＝[Bex,Bey,Bez]T為地磁場在載體坐標系下的投影值矢量值，Bh＝[Bhx,Bhy,Bhz]T為載體產生的硬磁干擾，I為單位矩陣， 為感應磁場系數矩陣；S2設得到 將其變形為其中，B′m＝[Bmx,Bmy,Bmz,-1]，G1＝[g11,g12,g13,g14]T，G2＝[g21,g22,g23,g24]T，G3＝[g31,g32,g33,g34]，S3控制船舶載體以S彎畫十字方式航行，期間采集n組測量數據，得到 S4根據最小二乘法得到G1，G2和G3的最佳估計為： 其中，為三分量磁力儀的輸出值構成的矩陣；Be′x,Be′y,Be′z的求解包括：利用IGRF計算地理坐標系下的地磁矢量設標定過程中地磁矢量測量系統高精度慣導輸出的姿態角為Atr,p,h，根據Atr,p,h對進行坐標旋轉，得到Be″＝[B′ex,B′ey,B′ez]T；是從地理坐標系到載體坐標系的轉換矩陣：r、p、h分別表示高精度慣導輸出的橫滾角、俯仰角和航向角；S5定義向量G4＝[g14,g24,g34]T，根據公式2、3得到GBh＝G4，以最小二乘法計算得到硬磁向量Bh；S6基于Be＝GBm-Bh對實際測量作業獲得的地磁矢數據進行補償，得到載體坐標系下的地磁矢量Be；S7利用高精度慣導輸出的姿態角，對Be進行坐標旋轉，得到地理坐標系下地磁矢量Bg＝[Bgx,Bgy,Bgz]T。

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