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龍圖騰網恭喜上海建工四建集團有限公司申請的專利基于激光SLAM的自動量房方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116777939B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310723281.2，技術領域涉及：G06T7/13；該發明授權基于激光SLAM的自動量房方法是由許璟琳;葉聰;張銘;黃軼;余芳強設計研發完成，并于2023-06-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于激光SLAM的自動量房方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于激光SLAM的自動量房方法，包括：先對激光雷達采集的點云數據，通過歐式距離聚類分割，形成點云子塊。然后，在分割后的點云子塊中，通過霍夫變換方法，提取直線或圓弧特征。最后，將直線和點云數據疊加匹配，直線特征相互延長求交并裁剪，生成交點，以交點的拓撲連接關系，進行閉環檢測。激光雷達采集的點云數據通常具有無結構化屬性、數據間無連接、不承載語義信息、數據點密度高的特點。本發明可以計算出有序連接的墻體輪廓線。

本發明授權基于激光SLAM的自動量房方法在權利要求書中公布了：1.一種基于激光SLAM的自動量房方法，其特征在于，包括：通過手持激光雷達采集房間的點云數據；將點云數據分割成的點云子塊；在每個點云子塊中進行直線或圓弧提取；基于直線或圓弧，得到有效的交點；基于有效的交點，得到最終的相互連接的墻體輪廓線，檢測出最終的相互連接的墻體輪廓線中存在的閉環，包括：對于有效的交點，將有效的交點對應的直線或圓弧分別延長至該有效的交點，根據有效的交點將直線或圓弧裁剪，得到最終的相互連接的墻體輪廓線；檢測出最終的相互連接的墻體輪廓線中存在的閉環，包括：創建一個邊集合O，從最終的輪廓線隨機選擇一條邊LS加入集合O，并作為初始邊；計算輪廓線中的其他的邊與相鄰的邊的順時針夾角，選出夾角最大的邊，如果已經在集合O中，則該集合O形成閉環，結束；否則，將加入集合O后，并重復本步驟；在每個點云子塊中進行直線或圓弧提取，包括：步驟3.1：建立極坐標下的霍夫參數空間，將霍夫空間劃分為區間塊，初始化區間塊j的投票值；步驟3.2：將點云子塊中的點轉化為霍夫空間中的直線，將直線經過的區間塊j的投票值增加1；步驟3.3：找到霍夫空間中投票值最高的點，其對應的直線即為檢測到的直線；基于直線或圓弧，得到有效的交點，包括：對于點云數據中的每個點，計算點與最近的直線或圓弧的距離，若距離小于閾值，則將該點標記為已識別點；否則，標記為未識別點；求出相近的直線或圓弧之間的交點，計算交點和直線或圓弧端點的距離，如果距離小于給定閾值，則認為交點有效，記為有效的交點；如果距離大于給定閾值，再分析位于交點周圍的未識別點，分別計算未識別點到直線和圓弧的最近距離，若，則判定未識別點有效的交點，記為有效的交點。

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