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龍圖騰網恭喜南通大學申請的專利一種基于觀測器的模糊多智能體系統二分一致性方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118131624B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410202879.1，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權一種基于觀測器的模糊多智能體系統二分一致性方法是由盛蘇英;張小美;張振娟;任潔;趙敏;吳新華設計研發完成，并于2024-02-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于觀測器的模糊多智能體系統二分一致性方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于觀測器的模糊多智能體系統二分一致性方法，屬于多智能體系統二分一致性技術領域，解決了在系統狀態難以直接測量情況下，具有合作?競爭交互關系的非線性多智能體系統的二分一致性技術問題。其技術方案為：包括如下步驟：考慮一類由N個節點構成的非線性多智能體系統，建立T?S模糊多智能體系統模型；然后設計T?S模糊多智能體系統的觀測器系統；再設計基于觀測器的控制器，其中控制器的符號圖與觀測器的符號圖不同；建立模糊多智能體系統的二分一致性條件，得到觀測器增益和控制器增益，使模糊多智能體系統實現二分一致性。本發明提出的一種基于觀測器的T?S模糊多智能體系統二分一致性方法，簡單方便、適用性更廣。

本發明授權一種基于觀測器的模糊多智能體系統二分一致性方法在權利要求書中公布了：1.一種基于觀測器的模糊多智能體系統二分一致性方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟1、考慮一類由N個節點構成的非線性多智能體系統，對多智能體系統進行建模，建立T-S模糊多智能體系統模型，如下公式1所示智能體規則m：如果ζ1t是Πm1，ζ2t是∏m2，…，ζpt是Пmp，則 其中，ζdt和∏md分別為前件變量和模糊集，d＝1,2,...,p，m＝1,2,...,r，r是模糊規則數，是節點i的狀態變量，是節點i的輸出測量值，uit是控制輸入，矩陣和均是已知常實數矩陣；多智能體系統的全局T-S模糊模型如下公式2所示， 其中，ζ＝[ζ1,ζ2,...,ζp]，是歸一化隸屬函數，表示為滿足hmζ≥0和則且Пmdζd為ζd在Пmd中的隸屬度；步驟2、設計T-S模糊多智能體系統的觀測器系統，觀測器模型由如下公式3表示，觀測器規則m：如果ζ1t是∏m1，ζ2t是Πm2，…，ζpt是Πmp，則 其中是節點i的估計狀態變量，是節點i的輸出測量誤差，Lm是待設計的觀測器增益，m＝1,2,...,r，是關于輸出測量誤差的符號圖中的鄰接矩陣；觀測器系統的全局T-S模糊模型如下公式4所示， 步驟3、設計基于觀測器的控制器，控制器模型如下公式5所示，控制器規則m：如果ζ1t是∏m1，ζ2t是Πm2，…，ζpt是Πmp，則 其中，Km是待設計的控制器增益，m＝1,2,...,r，是關于估計狀態的符號圖中的鄰接矩陣；控制器的全局T-S模糊模型如下公式6所示， 步驟4、建立模糊多智能體系統2的二分一致性條件，得到觀測器增益Lm和控制器增益Km，使得模糊多智能體系統2實現二分一致性；如果存在矩陣X＞0，Y＞0，Y1，和使如下不等式成立：Ψmm＜0，m＝1,...,r7 CY＝Y1C9其中，其中，得到觀測器增益Lm和控制器增益Km為， 那么模糊多智能體系統2能實現二分一致性。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南通大學，其通訊地址為：226000 江蘇省南通市崇川區永福路79號1幢南通大學技術轉移研究院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。