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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳市緯爾科技有限公司申請的專利一種漏苗檢測和定位的方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118096690B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-15發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410220720.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/00；該發(fā)明授權(quán)一種漏苗檢測和定位的方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)是由張上鑫;吳帆;臧廣義;韋瑞新;莫哲設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-02-27向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種漏苗檢測和定位的方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種漏苗檢測和定位的方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括步驟：S1：標注樣本、S2：訓練檢測模型、S3：位置標定、S4：使用過程、S5：計算漏苗率和S6：結(jié)果輸出；本發(fā)明通過圖像深度學習技術(shù)對水稻苗進行實時監(jiān)控檢測，利用圖像深度學習技術(shù)對水稻苗進行實時監(jiān)控檢測，計算水稻苗漏苗比例以及漏苗所在位置，從而可以人工補苗，再并計算漏苗比例，可以幫助農(nóng)民或操作人員及時了解水稻苗的生長情況，及早采取相應(yīng)的措施，以提高水稻種植的效率和產(chǎn)量，能夠準確地確定漏苗位置并計算漏苗率，為農(nóng)業(yè)生產(chǎn)提供有效的決策支持，從而提高農(nóng)作物的產(chǎn)量和質(zhì)量。

本發(fā)明授權(quán)一種漏苗檢測和定位的方法、設(shè)備及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種漏苗檢測和定位的方法，其特征在于：包括如下步驟：S1：標注樣本，人工標注水稻苗在田里的樣本，獲取水稻苗在圖像中的位置；S2：訓練檢測模型，收集大量人工標注的樣本后，使用閾值二值化或深度學習的分割算法訓練一個分割模型，模型能夠準確地分割出水稻苗在圖像中的位置；S3：位置標定，在插秧機上搭載能看到剛插入秧苗的相機設(shè)備與RTK或GPS設(shè)備，事先標定相機內(nèi)參與相機到RTK設(shè)備之間的相對位置關(guān)系，確保相機高度預設(shè)好，并標定好變換關(guān)系將目標在圖像的像素位置轉(zhuǎn)換為世界坐標系位置；S4：使用過程，通過相機采集的圖像，使用訓練好的分割模型檢測水稻苗的像素位置，結(jié)合標定參數(shù)、相機與RTK的變換關(guān)系以及RTK獲取的位置信息，將水稻苗的像素位置轉(zhuǎn)換為世界坐標系下的位置；S5：計算漏苗率，根據(jù)預設(shè)的直線和間隔，在世界坐標系下對直線進行采樣，并將采樣點與水稻苗的位置進行距離計算，通過判斷距離小于一定閾值的采樣點是否存在，來判斷漏苗情況，最終計算出漏苗率；S6：結(jié)果輸出，根據(jù)漏苗率的計算結(jié)果，將漏苗的區(qū)域顯示出來，以便進行人工補苗操作；所述標定好變換關(guān)系，收集已知世界坐標系下的點，并同時獲取這些點在相機圖像中的像素位置和RTK設(shè)備獲取的對應(yīng)位置信息；利用相機標定技術(shù)，得到相機的內(nèi)參矩陣K，包括焦距和主點坐標；使用相機內(nèi)參矩陣K將圖像上的像素位置u,v轉(zhuǎn)換為相機坐標系下的坐標Xc,Yc,Zc，具體為，Xc＝u-cx*ZfxYc＝v-cy*ZfyZc＝Z其中，cx,cy是主點坐標，fx和fy分別是水平和垂直方向的焦距，Z是已知的世界坐標系下的點的深度或距離；再根據(jù)已知的世界坐標系下的點的位置信息和RTK設(shè)備獲取的對應(yīng)位置信息，計算相機到RTK設(shè)備之間的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量T，通過解算以下公式得到：s*[u’v’1]’＝K*[RT]*[XcYcZc1]’其中，u’,v’是RTK設(shè)備獲取的對應(yīng)位置信息在圖像中的像素位置，[RT]表示相機到RTK設(shè)備的外參矩陣，[XcYcZc1]’是相機坐標系下的坐標；利用相機到RTK設(shè)備的旋轉(zhuǎn)矩陣R和平移向量T以及已知的相機坐標系下的坐標Xc,Yc,Zc，將相機坐標系下的坐標轉(zhuǎn)換為RTK設(shè)備坐標系下的坐標Xr,Yr,Zr，通過以下公式實現(xiàn)：[XrYrZr1]’＝[RT]*[XcYcZc1]’其中，[XrYrZr1]’是目標在RTK設(shè)備坐標系下的坐標。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人深圳市緯爾科技有限公司，其通訊地址為：518038 廣東省深圳市龍崗區(qū)坂田街道楊美社區(qū)長發(fā)中路7號云里智能園8棟一層103單元；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。