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龍圖騰網恭喜安徽天承智鏈科技有限公司申請的專利基于藍牙的融合導航定位方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118329028B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410244292.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權基于藍牙的融合導航定位方法及系統是由汪菲;謝小勇;管根崇;賈東升;張鑫設計研發完成，并于2024-03-04向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于藍牙的融合導航定位方法及系統在說明書摘要公布了：本發明公開了基于藍牙的融合導航定位方法及系統。該基于藍牙的融合導航定位方法，包括以下步驟：分析出目標設備的藍牙定位結果，進而分析出目標設備的藍牙監測運行結果；分析出目標設備的超聲波定位結果，進而分析出目標設備的超聲波監測運行結果；分析出目標設備的融合定位結果，生成最佳導航路線；分析出目標設備的融合運行結果，預測目標設備的位置變化為用戶提供導航提示。本發明通過將藍牙定位結果和超聲波定位結果數據進行融合，分析出目標設備的融合定位結果數據，從而充分利用它們的優勢，相互校正誤差，彌補彼此的不足，進而提高基于藍牙的導航定位精度，解決了現有技術中導航定位精度受限的問題。

本發明授權基于藍牙的融合導航定位方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于藍牙的融合導航定位方法，其特征在于，包括以下步驟：通過目標設備的藍牙接收器接收來自已知位置藍牙信標發射的藍牙信號，分析出目標設備到各個藍牙信標的距離，進而分析出目標設備的藍牙定位結果，實時監測目標設備藍牙定位結果，分析出目標設備的藍牙監測運行結果；通過已知位置的超聲波傳感器發射和接收超聲波信號，分析各個超聲波傳感器到目標設備的距離，分析出目標設備的超聲波定位結果，實時監測目標設備的超聲波定位結果，分析出目標設備的超聲波監測運行結果；將藍牙定位結果和超聲波定位結果數據進行融合，分析出目標設備的融合定位結果數據，根據目標設備融合定位結果數據和地圖數據庫進行匹配，使用路徑規劃算法生成最佳導航路線；將藍牙監測運行結果和超聲波監測運行結果進行融合得到融合運行結果，目標設備的融合運行結果來預測目標設備的位置變化，根據目標設備的位置變化為用戶提供導航指示；所述分析出目標設備的藍牙定位結果的具體方法：在分析目標設備的藍牙定位結果前，將藍牙信標進行編號；所有藍牙信標同時發射藍牙信號，獲取藍牙信標發射的藍牙信號發射時間點數據和到達目標設備時間點數據，測量出各個藍牙信標發送的藍牙信號到達目標設備的所需時間；獲取各個藍牙信標發射的藍牙信號傳播速度，根據對應藍牙信標發送的藍牙信號到達目標設備的所需時間，分析出目標設備到各個藍牙信標之間的距離；獲取第一藍牙信標、第二藍牙信標和第三藍牙信標的位置數據，同時獲取目標設備到第一藍牙信標、第二藍牙信標和第三藍牙信標的距離數據，分析出目標設備的第一藍牙定位結果解空間；通過不斷選擇其余藍牙信標的位置數據和目標設備到達對應藍牙信標的距離數據，分析出目標設備的第二藍牙定位結果解空間，并與目標設備的第一藍牙定位結果解空間進行比較，不斷精確目標設備的藍牙定位結果解空間；當目標設備的藍牙定位結果解空間縮小到小于等于第一閾值時，確定該定位結果解空間為目標設備的藍牙定位結果；目標設備到藍牙信標i之間的距離：Di＝Ci*ΔTi；式中，Di為目標設備到藍牙信標i之間的距離，i為藍牙標簽編號，i＝1，2，3，...，i0，i0為藍牙標簽總數，i0≥3，Ci為藍牙信標i發射的藍牙信號傳播速度，ΔTi為藍牙信標i發送的藍牙信號到達目標設備的所需時間；將第一藍牙信標的已知位置作為坐標原點，建立坐標軸，目標設備的藍牙定位結果解空間計算公式為：式中，D1、D2和D3分別為目標設備到第一藍牙信標、第二藍牙信標和第三藍牙信標的距離，X1和Y1分別為第一藍牙信標位置的橫坐標和縱坐標，X2和Y2分別為第二藍牙信標位置的橫坐標和縱坐標，X3和Y3分別為第三藍牙信標位置的橫坐標和縱坐標；所述分析出目標設備的藍牙監測運行結果的具體方法為：將目標設備從起始位置開始將時間劃分為固定長度的時間片，所有時間片的起始時間作為時間點，所有時間點進行編號；通過分析兩個連續時間點內目標設備藍牙定位結果之間的距離，結合兩個時間點之間的時間間隔，分析出目標設備的實時運行速度藍牙監測結果；根據兩個時間點目標設備的實時運行速度藍牙監測結果，結合兩個時間點之間的時間間隔，分析出目標設備的實時運行加速度藍牙監測結果；通過分析兩個連續時間點內目標設備藍牙定位結果的橫軸變化量和縱軸變化率，結合分析出目標設備的實時運行方向藍牙監測結果；根據目標設備的藍牙定位結果、實時運行速度、實時運行方向和實時運行加速度，分析出目標設備的藍牙預測位置；目標設備的運行加速度藍牙監測結果的計算公式為：目標設備的藍牙監測運行結果為： 其中，為目標設備第k個時間點實時運行加速度藍牙監測結果，k為時間點編號，k＝1，2，3，...，k0，k0為時間點總數，為目標設備第k個時間點實時運行速度藍牙監測結果，為目標設備第k-1個時間點實時運行速度藍牙監測結果，ΔT為兩個時間點之間的時間間隔，Xk為第k個時間點藍牙定位結果的橫軸坐標，Xk-1為第k-1個時間點藍牙定位結果橫軸坐標，Yk為第k個時間點藍牙定位結果的縱軸坐標，Yk-1為第k-1個時間點藍牙定位結果縱軸坐標，為目標設備第k個時間點實時運行方向藍牙監測結果，和分別為目標設備第k個時間點的藍牙預測位置橫坐標和縱坐標；所述分析出目標設備的超聲波定位結果的具體方法為：在分析目標設備的超聲波定位結果前，將超聲波傳感器進行編號；獲取各個超聲波傳感器發射的超聲波信號發射時間點數據，同時獲取到達目標設備后返回到傳感器的返回時間點數據，測量各個傳感器發送的超聲波信號到達目標設備后返回到對應傳感器的所需時間；獲取各個超聲波傳感器發射的超聲波信號傳播速度，根據各個傳感器發送的超聲波信號到達目標設備后返回到對應傳感器的所需時間，分析出目標設備到各個超聲波傳感器之間的距離；獲取第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器和第三超聲波傳感器的位置數據，同時獲取目標設備到第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器和第三超聲波傳感器的距離數據，分析出目標設備的第一超聲波定位結果解空間；通過不斷選擇其余超聲波傳感器的位置數據和目標設備到達對應超聲波傳感器的距離數據，分析出目標設的第二超聲波定位結果解空間，并與當前目標設備的第一超聲波定位結果解空間進行比較，不斷精確目標設備的超聲波定位結果解空間；當目標設備的超聲波定位結果解空間縮小到小于等于第一閾值時，便可確定該定位結果范圍為目標設備的超聲波定位結果；目標設備到超聲波傳感器j之間的距離：式中，dj為目標設備到超聲波傳感器j之間的距離，j為超聲波傳感器編號，j＝1，2，3，...，j0，j0為超聲波傳感器總數，j0≥3，cj為超聲波傳感器j發射的超聲波信號傳播速度，Δtj為超聲波傳感器j發送的超聲波信號到達目標設備的時間差；目標設備的超聲波定位結果范圍計算公式為：式中，d1、d2和d3分別為目標設備到第一超聲波傳感器、第二超聲波傳感器和第三超聲波傳感器的距離，x1和y1分別為第一超聲波傳感器位置的橫坐標和縱坐標，x2和y2分別為第二超聲波傳感器位置的橫坐標和縱坐標，x3和y3分別為第三超聲波傳感器位置的橫坐標和縱坐標；所述分析出目標設備的超聲波監測運行結果的具體方法為：將目標設備從起始位置開始將時間劃分為固定長度的時間片，所有時間片的起始時間作為時間點，所有時間點進行編號；通過分析兩個連續時間點內目標設備超聲波定位結果之間的距離，結合兩個時間點之間的時間間隔，分析出目標設備的實時運行速度超聲波監測結果；根據兩個時間點目標設備的實時運行速度超聲波監測結果，結合兩個時間點之間的時間間隔，分析出目標設備的實時運行加速度超聲波監測結果；通過分析兩個連續時間點內目標設備超聲波定位結果的橫軸變化量和縱軸變化率，結合分析出目標設備的實時運行方向超聲波監測結果；根據目標設備的超聲波定位結果、實時運行速度、實時運行方向和實時運行加速度，分析出目標設備的超聲波預測位置；目標設備的運行加速度超聲波監測結果的計算公式為：目標設備的超聲波監測運行結果為： 其中，為目標設備第k個時間點實時運行加速度超聲波監測結果，xk為第k個時間點超聲波定位結果的橫軸坐標，xk-1為第k-1個時間點超聲波定位結果橫軸坐標，yk為第k個時間點超聲波定位結果的縱軸坐標，yk-1為第k-1個時間點超聲波定位結果縱軸坐標，為目標設備第k個時間點實時運行速度超聲波監測結果，為目標設備第k-1個時間點實時運行速度超聲波監測結果，為目標設備第k個時間點實時運行方向超聲波監測結果，和分別為目標設備第k個時間點的超聲波預測位置橫坐標和縱坐標。

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