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龍圖騰網恭喜廣東省農業科學院設施農業研究所申請的專利一種自動化植株表型采集方法、裝置及電子設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118285225B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410277830.2，技術領域涉及：A01D45/00；該發明授權一種自動化植株表型采集方法、裝置及電子設備是由趙俊宏;周星星;易振峰;吳秉校設計研發完成，并于2024-03-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種自動化植株表型采集方法、裝置及電子設備在說明書摘要公布了：本發明提供了一種自動化植株表型采集方法、裝置及電子設備，涉及植株非接觸式采集領域，包括以下步驟：S100，建立障礙物模型；S200，生成植株果實識別模型；S300，確定果實的位置信息和相機拍攝位點；S400，使移動機器人根據所述路徑無碰撞的抵達所述相機拍攝位點；S500，獲得所述果實的點云信息；S600，重建表征所述果實表型的三維模型。本發明通過應用激光雷達、多種相機和機械臂，將多視角融合和轉化，通過yolov5方案訓練甜椒和實現甜椒識別，并通過RRT算法避障實現路徑規劃，全自動化的解決非接觸式采集作物表型無損采集、點云構建、自動化機械作業，提高采集效率。

本發明授權一種自動化植株表型采集方法、裝置及電子設備在權利要求書中公布了：1.一種自動化植株表型采集方法，其特征在于，包括以下步驟：S100，通過激光雷達（7011）掃描植株信息，將植株作為障礙物，建立障礙物模型；S200，根據所述障礙物模型、所述植株信息、第一模型，生成植株果實識別模型，其中所述第一模型為YOLOv5模型；S300，根據所述植株果實識別模型，確定果實的位置信息和相機拍攝位點；S400，根據所述果實的位置信息、相機拍攝位點和第二模型規劃移動路徑，結合第一相機使移動機器人（701）根據所述路徑無碰撞的抵達所述相機拍攝位點，其中所述第二模型為RRT模型；S500，通過第二相機拍攝所述植株的果實，獲得所述果實的點云信息；其中所述第二相機包括至少一個結構光相機（7014），所述步驟S500包括：步驟501，在所述果實周圍設置所述至少一個結構光相機（7014）；步驟502，投射結構化光源到所述果實表面；步驟503，捕捉反射圖像：所述至少一個結構光相機（7014）捕捉被光源反射后的圖像，記錄所述果實的表型信息；步驟504，數據融合：將多個視角和方位的圖像進行融合，以獲取并更新所述表型信息；步驟505，數據處理和分析：對采集到的所述圖像進行處理和分析，提取果實的特征參數和形態信息，并形成結構光相機（7014）視角的點云信息；步驟600，根據第三模型融合多個所述果實的點云信息，重建表征所述果實表型的三維模型，其中所述第三模型為ICP模型，具體包括：從不同視角拍攝的圖像中提取的特征點，得到每個視角的點云數據；對經過濾波的點云數據進行配準，將不同視角的點云對齊到一個參考坐標系中的目標點云；將多個視角的點云數據融合在一起，形成一個完整的果實點云三維模型；其中所述步驟100至步驟600中涉及激光雷達（7011）坐標系、結構光相機（7014）坐標系、機械臂（7013）坐標系和深度相機（7012）坐標系的轉換，采用外部標定、手眼標定、基于幾何約束的方法或視覺里程計的至少一種進行坐標系之間的轉換。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東省農業科學院設施農業研究所，其通訊地址為：510000 廣東省廣州市天河區白石崗街2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。