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龍圖騰網恭喜中國電子科技集團公司第五十四研究所;北京交通大學申請的專利一種基于互饋學習的無人機具身智能安全決策方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118605547B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-15發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410563913.8，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種基于互饋學習的無人機具身智能安全決策方法是由仇梓峰;朱良彬;王雅涵;陳宇;白慧慧;陳韜亦;靳鍇;劉國棟設計研發完成，并于2024-05-08向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于互饋學習的無人機具身智能安全決策方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于互饋學習的無人機具身智能安全決策方法，即獲取多個連續時間點拍攝的無人機拍攝圖像；基于多個連續時間點拍攝的無人機拍攝圖像，獲得多個基礎環境信息；根據多個連續時間點的環境物體位置，判斷環境物體為靜止或為運動；若環境物體為運動，根據多個連續時間點的無人機拍攝圖像和基礎環境信息，通過環境匹配網絡和時間判別網絡，得到環境物體運動速度、環境物體運動方向和環境物體相隔距離；根據所述環境物體運動速度、環境物體運動方向和環境物體相隔距離，進行安全決策。此決策方法提高了無人機具身智能感知環境數據的準確性，在此基礎上，判斷無人機是否將會發生碰撞，以控制無人機停止，提高了高智能安全決策的準確性。

本發明授權一種基于互饋學習的無人機具身智能安全決策方法在權利要求書中公布了：1.一種基于互饋學習的無人機具身智能安全決策方法，其特征在于，包括：獲得多個連續時間點拍攝的無人機拍攝圖像；所述無人機拍攝圖像包括多個環境物體；所述環境物體表示無人機對周圍環境拍攝的圖像中的物體；基于多個連續時間點拍攝的無人機拍攝圖像，得多個基礎環境信息；一個基礎環境信息對應一個無人機拍攝圖像；所述基礎環境信息包括環境物體類別、環境物體輪廓、環境物體位置和環境背景輪廓；所述環境物體位置表示檢測物體在無人機拍攝圖像中的中心點和寬高；根據多個連續時間點的環境物體位置，判斷環境物體為靜止或為運動；所述根據多個連續時間點的環境物體位置，判斷環境物體為靜止或為運動，包括：基于多個連續時間點的環境物體位置，得到三維環境點集合；多個環境物體對應獲得多個三維環境點集合；將所述多個三維環境點集合進行聚類，得到曲線聚類和聚類中心曲線；所述曲線聚類包括多個環境物體的運動路線；所述聚類中心曲線表示曲線聚類中的無人機運動過程中為靜止的環境物體的運動路線；將曲線聚類中的三維環境點集合對應的環境物體設為靜止；將曲線聚類外的三維環境點集合對應的環境物體設為運動；若環境物體為運動，根據多個連續時間點的無人機拍攝圖像和基礎環境信息，通過環境匹配網絡和時間判別網絡，得到環境物體運動速度、環境物體運動方向和環境物體相隔距離；所述若環境物體為運動，根據多個連續時間點的無人機拍攝圖像和基礎環境信息，通過環境匹配網絡和時間判別網絡，得到環境物體運動速度、環境物體運動方向和環境物體相隔距離，包括：獲得初始物體位置；所述初始物體位置為待檢測距離的環境物體的位置；基于多個連續時間點的無人機拍攝圖像和初始物體位置，通過環境匹配網絡和時間判別網絡，進行匹配，得到兩個匹配物體位置；所述匹配物體位置為除初始物體位置在其他時間點的同一個環境物體的位置；獲得尺寸比例；所述尺寸比例表示實際的距離與圖像中的距離的比例；根據所述初始物體位置減去匹配物體位置之差乘以尺寸比例，得到實際距離；根據所述初始物體位置對應的時間點減去所匹配物體位置對應的時間點，得到實際時間長度；根據兩個匹配物體位置，得到環境物體運動方向；根據實際距離除以實際時間長度，得到環境物體運動速度；根據所述環境物體運動速度、環境物體運動方向和環境物體相隔距離，進行安全決策；環境檢測網絡通過時間判別網絡進行互饋學習；環境檢測網絡通過時間判別網絡進行互饋學習，包括：環境檢測網絡包括第一匹配卷積網絡、第二匹配卷積網絡和匹配判別網絡；獲得訓練圖像、標注初始物體輪廓、標注第一匹配物體位置和標注匹配物體位置；將所述訓練圖像輸入環境檢測網絡，得到多個訓練第一匹配物體位置；將所述訓練第一匹配物體位置與標注物體位置，通過第一損失函數，得到位置損失值；通過位置損失值后向傳播，訓練環境檢測網絡；將所述多個訓練第一匹配物體位置與所述訓練圖像中標注初始物體輪廓計算相似值，將大于其他相似值的訓練第一匹配物體位置作為訓練第二匹配物體位置；將多個訓練第二匹配物體位置輸入時間判別網絡，得到訓練匹配物體位置；通過訓練匹配物體位置和標注匹配物體位置，通過第二損失函數，得到匹配損失值；通過匹配損失值后向傳播，訓練時間判別網絡，再訓練環境檢測網絡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第五十四研究所;北京交通大學，其通訊地址為：050050 河北省石家莊市中山西路589號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。