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恭喜蘇州歐菲爾智能科技有限公司;東南大學(xué)李永哲獲國家專利權(quán)

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龍圖騰網(wǎng)恭喜蘇州歐菲爾智能科技有限公司;東南大學(xué)申請的專利一種剛?cè)狁詈峡勺冃魏笜尲捌洳倏胤椒?/a>獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118989786B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202411494033.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B23K37/02；該發(fā)明授權(quán)一種剛?cè)狁詈峡勺冃魏笜尲捌洳倏胤椒?/a>是由李永哲;鐘文琦;趙金龍;趙衛(wèi)娟;倪中華;趙言駿;趙涵逸設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-10-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種剛?cè)狁詈峡勺冃魏笜尲捌洳倏胤椒?/a>在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種剛?cè)狁詈峡勺冃魏笜尲捌洳倏胤椒ǎ?qū)動機構(gòu)以及依次連接的剛性彎轉(zhuǎn)臂、柔性彎轉(zhuǎn)臂、焊槍噴嘴；驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動剛性彎轉(zhuǎn)臂朝至少一側(cè)彎折，其彎折角度范圍為0~180度；驅(qū)動機構(gòu)還用于驅(qū)動柔性彎轉(zhuǎn)臂伸縮或驅(qū)動柔性彎轉(zhuǎn)臂朝任意一側(cè)彎折，其彎折角度范圍為0~60度。本發(fā)明通過在施焊前規(guī)劃工業(yè)機械臂與剛性彎轉(zhuǎn)臂在不同焊接位置處的彎轉(zhuǎn)量，在施焊過程中微調(diào)柔性彎轉(zhuǎn)臂彎轉(zhuǎn)量和伸縮量，從而提高焊縫跟蹤精度，剛?cè)狁詈喜倏靥嵘撕笜屇┒宋蛔丝刂频木龋档土藢?fù)雜焊縫跟蹤的難度。

本發(fā)明授權(quán)一種剛?cè)狁詈峡勺冃魏笜尲捌洳倏胤椒?/a>在權(quán)利要求書中公布了：1.一種剛?cè)狁詈峡勺冃魏笜尩牟倏胤椒ǎ涮卣髟谟冢核鰟側(cè)狁詈峡勺冃魏笜尠?qū)動機構(gòu)（6）以及依次連接的剛性彎轉(zhuǎn)臂（3）、柔性彎轉(zhuǎn)臂（2）、焊槍噴嘴（1）；所述驅(qū)動機構(gòu)（6）用于驅(qū)動剛性彎轉(zhuǎn)臂（3）朝至少一側(cè)彎折，其彎折角度范圍為0~180度；所述驅(qū)動機構(gòu)（6）還用于驅(qū)動柔性彎轉(zhuǎn)臂（2）伸縮或驅(qū)動柔性彎轉(zhuǎn)臂（2）朝任意一側(cè)彎折，其彎折角度范圍為0~60度；所述柔性彎轉(zhuǎn)臂（2）包括彈性件（201），彈性件（201）兩端分別與剛性彎轉(zhuǎn)臂（3）及焊槍噴嘴（1）連接；彈性件（201）背離剛性彎轉(zhuǎn)臂（3）一端安裝有連接環(huán)（202），彈性件（201）通過連接環(huán)（202）與焊槍噴嘴（1）連接；所述連接環(huán)（202）上沿周向均布有至少三根繩索（4），繩索（4）與驅(qū)動機構(gòu)（6）連接，驅(qū)動機構(gòu)（6）用于驅(qū)動繩索（4）牽引連接環(huán)（202）帶動彈性件（201）收縮或彎折；所述剛性彎轉(zhuǎn)臂（3）包括多個相間隔設(shè)置的關(guān)節(jié)（301）；每個關(guān)節(jié)（301）均連接有至少一根繩索（4），繩索（4）與驅(qū)動機構(gòu)（6）連接，驅(qū)動機構(gòu)（6）用于驅(qū)動繩索（4）牽引關(guān)節(jié)（301）彎折；所述操控方法包括焊接路徑規(guī)劃階段及焊接過程調(diào)控階段；焊接路徑規(guī)劃階段用于生成焊槍運動控制程序，包括以下步驟：獲取目標(biāo)焊縫空間位置；結(jié)合焊槍末端位置與焊縫空間位置計算焊槍末端采樣點的位置；基于焊槍各采樣點的位置計算焊槍剛性彎轉(zhuǎn)臂（3）各關(guān)節(jié)（301）的彎轉(zhuǎn)角度；通過焊槍剛性彎轉(zhuǎn)臂段計算與關(guān)節(jié)（301）連接的各繩索（4）釋放長度；將各焊接路徑采樣點位置對應(yīng)的繩索（4）釋放長度保存至控制器（503），并生成焊槍運動控制程序；焊接過程調(diào)控階段用于調(diào)節(jié)焊槍末端位置實現(xiàn)焊縫跟蹤，包括以下步驟：執(zhí)行焊槍運動控制程序，使焊槍末端復(fù)現(xiàn)焊縫軌跡位置；焊接過程中，實時檢測焊槍末端中心位置及焊縫中心位置，計算空間位置偏差量；焊接過程中，根據(jù)空間位置偏差量調(diào)整與連接環(huán)（202）連接的各繩索（4）釋放長度，調(diào)節(jié)柔性彎轉(zhuǎn)臂（2）伸縮量及彎轉(zhuǎn)角度，使焊槍末端中心位置與焊縫中心位置對應(yīng)；焊槍末端中心位置調(diào)整后，調(diào)整焊接參數(shù)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人蘇州歐菲爾智能科技有限公司;東南大學(xué)，其通訊地址為：215232 江蘇省蘇州市吳江區(qū)七都鎮(zhèn)廟港大道599號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。

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