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龍圖騰網(wǎng)恭喜南京航空航天大學(xué)申請(qǐng)的專利一種面向薄壁零件的機(jī)器人銑削切邊路徑生成方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN119141319B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-04發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202411555019.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B23Q15/013；該發(fā)明授權(quán)一種面向薄壁零件的機(jī)器人銑削切邊路徑生成方法是由晏陽(yáng);徐翔;田威;李鵬程;張奇;王品章;魏德嵐;趙博宇設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-11-04向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種面向薄壁零件的機(jī)器人銑削切邊路徑生成方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明涉及薄壁零件加工技術(shù)領(lǐng)域，解決了目前大型復(fù)雜曲面薄壁零件在加工過(guò)程中由于剛性差、體積大、形狀復(fù)雜導(dǎo)致加工路徑難以精確生成的技術(shù)問(wèn)題，尤其涉及一種面向薄壁零件的機(jī)器人銑削切邊路徑生成方法，該方法包括以下步驟：通過(guò)固連在機(jī)器人末端執(zhí)行器上的二維線激光傳感器根據(jù)檢測(cè)范圍對(duì)工件的輪廓邊緣進(jìn)行掃描得到輪廓圖像；從輪廓圖像中提取位于工件上加工基準(zhǔn)線的角點(diǎn)得到若干輪廓特征點(diǎn)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了對(duì)復(fù)材工件表面加工基準(zhǔn)線的精準(zhǔn)識(shí)別，完成了輪廓特征點(diǎn)坐標(biāo)和法向信息的提取，從而針對(duì)于薄壁零件銑削切邊的加工路徑精準(zhǔn)生成，滿足目前機(jī)器人路徑規(guī)劃在銑削切邊加工時(shí)的高精度要求，提高了對(duì)于薄壁零件加工的精度以及質(zhì)量。

本發(fā)明授權(quán)一種面向薄壁零件的機(jī)器人銑削切邊路徑生成方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種面向薄壁零件的機(jī)器人銑削切邊路徑生成方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：S1、通過(guò)固連在機(jī)器人末端執(zhí)行器上的二維線激光傳感器根據(jù)檢測(cè)范圍對(duì)工件的輪廓邊緣進(jìn)行掃描得到輪廓圖像；S2、從輪廓圖像中提取位于工件上加工基準(zhǔn)線的角點(diǎn)得到若干輪廓特征點(diǎn)，具體過(guò)程包括以下步驟：S21、將輪廓圖像二值化處理后并進(jìn)行圖像開(kāi)運(yùn)算操作得到清晰且平滑的二值化光束圖像；S22、設(shè)定一個(gè)大小為n×n且n為奇數(shù)的滑動(dòng)窗口，并將滑動(dòng)窗口的中心置于至二值化光束圖像中任意的位置x,y；S23、將滑動(dòng)窗口在二值化光束圖像上沿任意方向移動(dòng)，并計(jì)算位于滑動(dòng)窗口內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的角點(diǎn)響應(yīng)值Ri，角點(diǎn)響應(yīng)值Ri的計(jì)算公式為：Ri＝detM-atraceM2其中，detM＝λ1*λ2traceM＝λ1+λ2 上式中，Ix,y為位置x,y位于滑動(dòng)窗口中心的像素灰度值；wx,y為位置x,y處的滑動(dòng)窗口函數(shù)，表示滑動(dòng)窗口內(nèi)每個(gè)像素點(diǎn)的權(quán)重，設(shè)置為1；a為經(jīng)驗(yàn)系數(shù)，取值為0.04～0.06；λ1、λ2均為實(shí)對(duì)稱矩陣M的特征值；S24、根據(jù)滑動(dòng)窗口的大小對(duì)若干角點(diǎn)響應(yīng)值Ri進(jìn)行非極大值抑制，選出與局部最大的角點(diǎn)響應(yīng)值Ri相對(duì)應(yīng)的像素點(diǎn)xh,yh，則該像素點(diǎn)xh,yh即為角點(diǎn)；S25、在傳感器坐標(biāo)系{S}下采用齊次變換矩陣將像素點(diǎn)xh,yh轉(zhuǎn)換至三維立體空間中得到輪廓特征點(diǎn)；S3、提取輪廓圖像中的激光條紋中心線，并將位于激光條紋中心線上像素點(diǎn)的坐標(biāo)值集合{ui,vi}轉(zhuǎn)換為三維坐標(biāo)表示的輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)；S4、對(duì)輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行NURBS曲面擬合重建曲線曲面S，并提取曲線曲面S上任一條曲線C上輪廓特征點(diǎn)Pi處的法向信息，法向信息包括曲線C上輪廓特征點(diǎn)P處的切線向量ny、法線向量nz和向量nx＝ny×nz；S5、以輪廓特征點(diǎn)作為加工路徑點(diǎn)，以輪廓點(diǎn)云數(shù)據(jù)擬合曲面的法向信息確定機(jī)器人末端的姿態(tài)生成機(jī)器人加工薄壁零件的銑削切邊路徑。

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