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龍圖騰網恭喜中工重科智能裝備有限責任公司;上海全崍機械集團有限公司申請的專利一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119143021B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411616684.8，技術領域涉及：B66C13/48；該發明授權一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統是由何忠亮;劉科達設計研發完成，并于2024-11-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統在說明書摘要公布了：本申請提供了一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統，涉及智能控制技術領域，該方法包括：執行數據采集，將起重區域搭建為三維擬合場景，然后執行三維場景標識，建立物品敏感因子，通過靜態傳感器組進行敏感監測，實時更新三維擬合場景，然后進行路徑擬合尋優建立尋優路徑，建立M個等級的預警限位，控制起重機執行軌跡控制擬合，然后執行實時軌跡跟蹤，生成追隨補償并進行運動軌跡控制。通過本申請可以解決現有技術對運動軌跡控制不準確，缺乏實時的數據信息交互，導致不能及時準確根據軌跡位置進行安全限位，進一步影響控制精度和效率的技術問題，實現了對起重機運動軌跡的精準控制和優化，提高了作業效率、安全性和可靠性。

本發明授權一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法，所述一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制方法應用于一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制系統，所述一種集裝箱正面起重機的運動軌跡控制系統集成有智能處理器，所述智能處理器與靜態傳感器組和動態傳感器組數字通信，所述動態傳感器組設置在起重機上，其特征在于，所述方法包括：通過布置在起重區域的靜態傳感器組執行數據采集，將起重區域搭建為三維擬合場景，并根據三維擬合場景內的物品特征，執行三維場景標識，其中，所述三維場景標識包括活動物品標識和固定物品標識；建立帶有活動物品標識的物品敏感因子，通過靜態傳感器組進行敏感監測，實時更新三維擬合場景；基于所述三維擬合場景和起重任務進行路徑擬合尋優，建立尋優路徑；以所述實時更新三維擬合場景和三維場景標識建立M個等級的預警限位，并控制起重機執行所述尋優路徑的軌跡控制擬合；通過所述動態傳感器組執行起重機的實時軌跡跟蹤，并將跟蹤結果、尋優路徑和預警限位輸入軌跡補償網絡，生成路徑追隨補償，通過路徑追隨補償完成起重機的運動軌跡控制；將跟蹤結果、尋優路徑和預警限位輸入軌跡補償網絡，生成路徑追隨補償之前，包括：執行軌跡補償網絡的網絡初始化，具體初始化包括：A1：獲取實時天氣數據和起重數據，所述起重數據包括起重物質量數據、起重物體積數據，所述實時天氣數據通過采集；A2：以所述實時天氣數據、所述起重數據進行約束層數據重置，其中，所述約束層為軌跡補償網絡的隱含層，根據約束層數據的重置完成網絡初始化；將跟蹤結果、尋優路徑和預警限位輸入軌跡補償網絡之后，包括：通過跟蹤擬合層對所述尋優路徑和所述跟蹤結果進行偏差評價，并以偏差評價結果配置N級預瞄距離，分別以所述N級預瞄距離建立對應的N個預瞄點，以N個預瞄點進行軌跡補償擬合，生成N個路徑補償結果，其中，跟蹤擬合層為耦合在軌跡補償網絡中的執行軌跡擬合處理的隱含層；將N個路徑補償結果共享至限位約束層，所述限位約束層由預警限位更新，基于所述預警限位進行N個路徑補償結果的限位評價，完成一輪篩選；通過約束層進行一輪篩選的繼續篩選，獲得二輪篩選；根據所述二輪篩選生成路徑追隨補償。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中工重科智能裝備有限責任公司;上海全崍機械集團有限公司，其通訊地址為：226000 江蘇省南通市啟東市高新技術產業開發區海燕路；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。