買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網恭喜天津賽威工業技術有限公司申請的專利工業機器人分布式協同調試方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119292082B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411833411.9，技術領域涉及：G05B13/04；該發明授權工業機器人分布式協同調試方法及系統是由孫洲設計研發完成，并于2024-12-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本工業機器人分布式協同調試方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供一種工業機器人分布式協同調試方法及系統，涉及分布式控制技術領域，包括建立工業機器人協同調試任務的有向無環圖模型，利用關鍵路徑法分析所述有向無環圖模型，確定協同調試任務的關鍵路徑；對協同調試任務中的每個工業機器人節點進行可靠性建模，結合各個協同調試子任務的時間冗余特征，計算每個協同調試子任務在當前調度方案下的失效概率；根據得到的工業機器人協同調試任務的有向無環圖模型、協同調試任務的關鍵路徑以及每個協同調試子任務在當前調度方案下的失效概率，定義任務調度方案的狀態空間，通過動態規劃算法搜索所述狀態空間，得到全局失效概率最小的調度方案，作為當前時刻的最優容錯調度策略。

本發明授權工業機器人分布式協同調試方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種工業機器人分布式協同調試方法，其特征在于，包括：建立工業機器人協同調試任務的有向無環圖模型，其中節點表示協同調試子任務，邊表示各個協同調試子任務之間的依賴關系和通信代價，利用關鍵路徑法分析所述有向無環圖模型，得到各個協同調試子任務的時間冗余特征，基于各個協同調試子任務的時間冗余特征確定協同調試任務的關鍵路徑，其中，所述時間冗余特征包括每個子任務的最早開始時間、最晚開始時間以及時間余量；對協同調試任務中的每個工業機器人節點進行可靠性建模，結合各個協同調試子任務的時間冗余特征，計算每個協同調試子任務在當前調度方案下的失效概率；根據得到的工業機器人協同調試任務的有向無環圖模型、協同調試任務的關鍵路徑以及每個協同調試子任務在當前調度方案下的失效概率，定義任務調度方案的狀態空間，通過動態規劃算法搜索所述狀態空間，得到全局失效概率最小的調度方案，作為當前時刻的最優容錯調度策略；計算每個協同調試子任務在當前調度方案下的失效概率的公式如下： ； ；其中，Fi表示第i個協同調試子任務在當前調度方案下的失效概率，i表示第i個協同調試子任務，t表示當前時刻，di表示第i個協同調試子任務的最晚完成時間，vij表示第i個協同調試子任務的依賴節點j，Vi表示節點集合，qijt表示在t時刻考慮其他節點失效對依賴節點vij的可靠性影響的失效概率，pijt表示依賴節點vij自身在t時刻的失效概率，vik表示子任務i的執行過程中依賴的第k個節點，表示節點vik的失效對第i個協同調試子任務可靠性的累積影響，Sij表示與依賴節點vij相關的其他工業機器人節點。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人天津賽威工業技術有限公司，其通訊地址為：300457 天津市濱海新區經濟技術開發區南海路156號28-A；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。