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龍圖騰網恭喜長春理工大學;吉林省博輝科技有限公司申請的專利一種基于圖像和點云的鍵合絲三維缺陷快速檢測方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119313655B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411844209.6，技術領域涉及：G06T7/00；該發明授權一種基于圖像和點云的鍵合絲三維缺陷快速檢測方法是由孟令函;王英志;陳炯;黃丹丹;劉軒;鞠明池;胡俊;梁巖設計研發完成，并于2024-12-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于圖像和點云的鍵合絲三維缺陷快速檢測方法在說明書摘要公布了：本發明公開一種基于點云的鍵合絲缺陷檢測方法，包括：集成電路圖像信息通過YOLOV8網絡檢測定位；將YOLOV8網絡檢測的位置與三維點云標記網絡的點云范圍對應，并將該位置范圍內的點云標記為感興趣點云；將感興趣點云導入到鍵合絲焊點提取網絡中進行鍵合絲、焊點和基板的檢測分類；將基板點云進行平面擬合，并對鍵合絲焊點的拱高及跨度進行檢測。本發明通過二維定位三維檢測技術將焊點鍵合絲直接定位至一定范圍內的點云，提高了焊點鍵合絲檢測速度；提出的異常點剔除網絡提高了鍵合絲焊點拱高及跨度的檢測精度；提出的基于歐幾里得的計算模型，建立空間直角坐標系；根據鍵合絲頂點中心與焊點質心在Z軸方向的差值計算出鍵合絲拱高信息。

本發明授權一種基于圖像和點云的鍵合絲三維缺陷快速檢測方法在權利要求書中公布了：1.一種基于圖像和點云的鍵合絲三維缺陷快速檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：采集集成電路圖像信息，通過YOLOV8網絡模型對集成電路板、鍵合絲焊點位置及范圍信息進行檢測；將YOLOV8網絡模型檢測的位置與三維點云標記網絡模型的點云范圍對應；三維點云標記網絡模型包括轉換關系建立部分和點云標記部分，用于建立點云與圖像之間的轉換關系，并將轉換關系求得的范圍內點云設置為感興趣區域；將感興趣區域內的點云信息導入鍵合絲焊點提取網絡模型內進行點云分類；將范圍內點云分為焊點1點簇、焊點2點簇、鍵合絲點簇和基板點簇四類；分類后的焊點點簇和鍵合絲點簇經過歐式距離聚類算法處理，將焊點的點簇進行中心聚類處理，鍵合絲點簇進行異常值去除處理，保留有效值；選用隨機采樣一致算法的平面擬合方法，對混合集成電路的基板點云進行多次迭代，得最佳擬合效果；對焊點鍵合絲的拱高及跨度進行計算并判斷缺陷類型；所述三維點云標記網絡模型包括轉換關系建立部分和點云標記部分，用于建立點云與圖像之間的轉換關系，并將轉換關系求得的范圍內點云，設置為感興趣區域的步驟中，所述轉換關系建立部分包括：建立點云與圖像之間的轉換關系；集成電路板位置信息為頂點1xb1，yb1、頂點2xb2，yb2、頂點3xb3，yb3、頂點4xb4，yb4；鍵合絲焊點位置信息為頂點1xw1，yw1、頂點2xw2，yw2、頂點3xw3，yw3、頂點4xw4，yw4；三維點云位置信息為頂點1xt1，yt1，zt1，頂點2xt2，yt2，zt2，頂點3xt3，yt3，zt3，頂點4xt4，yt4，zt4；通過基板兩對角點間的比例換算，求得二維圖像與三維點云之間的換算關系： 其中，Db：二維圖像基板對角線長度；Dt：三維圖像基板對角線長度；K：二維圖像與三維點云間水平范圍換算關系；通過范圍頂點坐標求得鍵合絲焊點相對基板的位置；ΔL1＝xb1-xw1；ΔH1＝yb1-yw1；ΔL2＝xw3-xb3ΔH2＝yw3-yb3Lb＝xb3-xb1Hb＝yb2-yb1其中，ΔL1：范圍頂點1距基板頂點1的x軸距離；ΔH1：范圍頂點1距基板頂點1的y軸距離；ΔL2：范圍頂點3距基板頂點3的x軸距離；ΔH2：范圍頂點3距基板頂點3的y軸距離；Lb：范圍x軸長度；Hb：范圍y軸長度；確定焊點及鍵合絲在三維點云中的位置范圍信息；ΔLt1＝ΔL1×K+tΔHt1＝ΔH1×K+tΔLt2＝ΔL2×K+tΔHt2＝ΔH2×K+t其中，ΔLt1：三維點云上，對角點1在x軸方向的相對位置；ΔHt1：三維點云上，對角點1在y軸方向的相對位置；ΔLt2：三維點云上，對角點3在x軸方向的相對位置；ΔHt2：三維點云上，對角點3在y軸方向的相對位置；t：動態參數；得到YOLOV8檢測的鍵合絲焊點位置及范圍信息對應于三維點云的相應位置及范圍；所述點云標記部分包括：設點云的點集為P＝P1,P2,P3,…Pi…Pn，i＝1,2,...n，其中，點Pi＝xi,yi,zi,ci，當點云處于感興趣區域時ci＝1，否則ci＝0。

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