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龍圖騰網恭喜杭州智元研究院有限公司申請的專利一種基于歐拉路徑的異構無人機協同路網搜索方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119334358B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411871518.2，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種基于歐拉路徑的異構無人機協同路網搜索方法是由劉珂;陳宇銨;艾百運;江聞濤;張曼;茅袁輝;洪一帆設計研發完成，并于2024-12-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于歐拉路徑的異構無人機協同路網搜索方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于歐拉路徑的異構無人機協同路網搜索方法，包括以下步驟：步驟1、構建無向圖：根據城市的道路結構信息將城市路網構建為帶權無向圖；步驟2、歐拉圖的判定；步驟3、構建歐拉圖：對所述度數為奇數的頂點添加重復邊，將所述度數變為偶數，完成所述歐拉圖的構建；步驟4、搜索歐拉路徑：利用深度優先搜索在所述歐拉圖中找到歐拉路徑；步驟5、劃分和分配歐拉路徑；步驟6、選取起始點：為無人機選取搜索路段的起始點，后開始執行搜索任務。本發明提高了無人機搜索的有效性和安全性，同時充分利用路網的特性提高了搜索效率。

本發明授權一種基于歐拉路徑的異構無人機協同路網搜索方法在權利要求書中公布了：1.一種基于歐拉路徑的異構無人機協同路網搜索方法，其特征在于，包括以下步驟：步驟1、構建無向圖：根據城市的道路結構信息將城市路網構建為帶權無向圖；步驟2、歐拉圖的判定：根據所述無向圖的信息統計節點的度數，判定所述無向圖是否為歐拉圖；步驟3、構建歐拉圖：當判定所述無向圖不是所述歐拉圖時，則對所述度數為奇數的頂點添加重復邊，將所述度數變為偶數，完成所述歐拉圖的構建；步驟4、搜索歐拉路徑：利用深度優先搜索在所述歐拉圖中找到歐拉路徑，確保對路網全覆蓋并且總路程最短；步驟5、劃分和分配歐拉路徑：依據速度比例關系對所述歐拉路徑進行劃分和分配；5-1、將所述歐拉路徑用節點表示，并計算無人機的速度和；具體為：用節點表示所述歐拉路徑： ；其中，是路徑上的每一個節點；計算歐拉路徑的總權重： ；其中，是歐拉路徑上的節點總數，是節點的編號，是節點和節點之間邊的權重；計算無人機的速度和： ；其中，是表示無人機的編號，是不同無人機的速度，是從第一架無人機累加到第架的速度之和；5-2、按需找到所述無人機的路徑劃分邊界點；具體為：對編號為的無人機，沿著歐拉路徑找到節點，所述節點需滿足： 且；5-3、依據最小化任務總時間的原則，判斷邊界點的歸屬；5-4、為臺無人機分配段路徑；步驟6、選取起始點：通過計算距離當前位置更近的路段端點，為每臺無人機選取分配路段中的任務起始點，使用任意路徑規劃算法導航到起始點，開始執行搜索任務。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人杭州智元研究院有限公司，其通訊地址為：310013 浙江省杭州市西湖區云展路188號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。