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龍圖騰網恭喜北京科技大學申請的專利智能視覺感知的多變量自適應皮帶糾偏控制方法和系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119370519B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510000364.8，技術領域涉及：B65G15/64；該發明授權智能視覺感知的多變量自適應皮帶糾偏控制方法和系統是由袁立;周何彬;李江昀;張天翔;王宏;莊培顯設計研發完成，并于2025-01-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本智能視覺感知的多變量自適應皮帶糾偏控制方法和系統在說明書摘要公布了：本發明公開一種智能視覺感知的多變量自適應皮帶糾偏控制方法和系統，所述方法包括：S1、通過智能視覺感知總模塊檢測皮帶實際位置；S2、將檢測的皮帶實際位置和皮帶位置設定值進行比較，獲得位置偏差，將所述位置偏差輸入PI控制器得到準確的位置偏差控制輸出；S3、將所述位置偏差控制輸出和通過狀態觀測器觀測糾偏電機的電流得到的皮帶偏移量進行比較，獲得實際糾偏量，并進而獲得輸入控制律；S4、將所述輸入控制律輸入狀態空間模型，獲得所述糾偏電機的糾偏信號；S5、根據所述糾偏信號輸出電機電流，通過轉矩系數計算得到所述糾偏電機的轉矩，以驅動皮帶糾偏裝置對皮帶進行糾偏。本發明，可以對皮帶進行高效準確地糾偏。

本發明授權智能視覺感知的多變量自適應皮帶糾偏控制方法和系統在權利要求書中公布了：1.一種智能視覺感知的多變量自適應皮帶糾偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：S1、通過智能視覺感知總模塊檢測皮帶實際位置；S2、將檢測的皮帶實際位置和皮帶位置設定值進行比較，獲得位置偏差，將所述位置偏差輸入PI控制器得到準確的位置偏差控制輸出；S3、將所述位置偏差控制輸出和通過狀態觀測器觀測糾偏電機的電流得到的皮帶偏移量進行比較，獲得實際糾偏量，并進而獲得輸入控制律；S4、將所述輸入控制律輸入狀態空間模型，獲得所述糾偏電機的糾偏信號；S5、根據所述糾偏信號輸出電機電流，通過轉矩系數計算得到所述糾偏電機的轉矩，以驅動皮帶糾偏裝置對皮帶進行糾偏；所述S1，具體包括：S11、獲取多分辨率、多視野、多狀態的皮帶RGB圖像序列；S12、對所述皮帶RGB圖像序列進行特征提取，對提取得到的特征圖動態隨機加權添加高斯噪聲；S13、將添加了高斯噪聲后的特征圖輸入增強型皮帶分割模塊，所述增強型皮帶分割模塊聚焦于圖像的關鍵區域，對圖像的空間上下文關系進行深度理解，輸出皮帶分割掩碼；S14、將所述皮帶分割掩碼輸入多域協同邊緣感知模塊，所述多域協同邊緣感知模塊通過空間域特征提取和頻域增強處理，協同提取圖像的多層次邊緣特征，輸出最終皮帶邊緣圖；S15、將所述最終皮帶邊緣圖輸入智能直線回歸模塊，生成皮帶邊緣線條圖；S16、將所述皮帶邊緣線條圖輸入皮帶邊緣基準點確定模塊，得到最終的基準點坐標，作為所述檢測的皮帶實際位置。

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