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龍圖騰網恭喜中國地質大學(武漢)申請的專利一種行走機器人的閉鏈腿部機構及其足端軌跡控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119459925B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-04發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510031019.0，技術領域涉及：B62D57/032；該發明授權一種行走機器人的閉鏈腿部機構及其足端軌跡控制方法是由楊文劍;朱遠東;丁華鋒設計研發完成，并于2025-01-09向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種行走機器人的閉鏈腿部機構及其足端軌跡控制方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種行走機器人的閉鏈腿部機構及其足端軌跡控制方法，涉及機器人技術領域，腿部機構包括第一三副構件、第二三副構件和第三三副構件以及第一二副構件、第二二副構件、第三二副構件、第四二副構件和第五二副構件，第一三副構件用于作為機器人的機身，第五二副構件用于作為機器人的足部；第五二副構件的足端p為自由端，并與地面接觸。本發明還提供了行走機器人的足端軌跡控制方法，僅需一個原動件作360o整周轉動，即可實現預定的行走運動，控制簡便；包含一個復合鉸鏈，便于機構的運動學分析，減少腿部結構所占空間，結構緊湊，有利于降低機器人腿部機構的尺寸、重量和制造成本；滿足機器人腿部的行走運動需求，具有優異的綜合性能。

本發明授權一種行走機器人的閉鏈腿部機構及其足端軌跡控制方法在權利要求書中公布了：1.一種行走機器人的閉鏈腿部機構，其特征在于，包括第一三副構件、第二三副構件和第三三副構件以及第一二副構件、第二二副構件、第三二副構件、第四二副構件、第五二副構件和動力系統，其中：所述第一三副構件用于作為機器人的機身，所述第五二副構件用于作為機器人的足部；所述第一二副構件的一端與所述第一三副構件通過鉸鏈c鉸接，另一端與所述第二三副構件、所述第三三副構件均通過鉸鏈f鉸接；所述第二二副構件的一端與所述第一三副構件通過鉸鏈a鉸接，另一端與所述第三三副構件通過鉸鏈d鉸接；所述第三二副構件的一端與所述第一三副構件通過鉸鏈b鉸接，另一端與所述第二三副構件通過鉸鏈g鉸接；所述第四二副構件的一端與所述第三三副構件通過鉸鏈e鉸接，另一端與所述第五二副構件的一端通過鉸鏈q鉸接；所述第五二副構件的另一端與所述第二三副構件通過鉸鏈h鉸接，所述第五二副構件的足端p為自由端，并與地面接觸；所述第一三副構件位于鉸鏈a與鉸鏈b之間的一側固定設置，所述動力系統用于驅動所述第一二副構件通過鉸鏈c繞所述第一三副構件作360°整周轉動。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國地質大學(武漢)，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市洪山區魯磨路388號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。