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龍圖騰網(wǎng)恭喜上海有個(gè)機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利一種基于機(jī)器人的任務(wù)配送方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN113326795B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202110663004.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06Q10/0835；該發(fā)明授權(quán)一種基于機(jī)器人的任務(wù)配送方法及系統(tǒng)是由秦豪;趙明設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-06-15向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于機(jī)器人的任務(wù)配送方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于機(jī)器人的任務(wù)配送方法及系統(tǒng)，方法包括：接收配送任務(wù)請(qǐng)求，配送任務(wù)請(qǐng)求中包括配送目的地；當(dāng)機(jī)器人到達(dá)配送目的地的平層時(shí)，對(duì)場景中的每一個(gè)行人的行人姿勢進(jìn)行檢測；將檢測到行人姿勢為揮手姿勢的行人鎖定為目標(biāo)客戶；根據(jù)目標(biāo)客戶位置，控制機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)客戶位置進(jìn)行任務(wù)配送。本發(fā)明中當(dāng)機(jī)器人到達(dá)目的地平層時(shí)，可以對(duì)場景中行人的姿勢進(jìn)行識(shí)別，當(dāng)識(shí)別到行人的姿勢為揮手姿勢時(shí)，確定目標(biāo)客戶，提前感知目標(biāo)客戶的位置，并根據(jù)目標(biāo)客戶的位置重新規(guī)劃路線，增加了機(jī)器人配送任務(wù)的靈活性，也增加了機(jī)器人和客戶的互動(dòng)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于機(jī)器人的任務(wù)配送方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于機(jī)器人的任務(wù)配送方法，其特征在于，包括：接收配送任務(wù)請(qǐng)求，所述配送任務(wù)請(qǐng)求中包括配送目的地；當(dāng)機(jī)器人到達(dá)配送目的地的平層時(shí)，對(duì)場景中的每一個(gè)行人的行人姿勢進(jìn)行檢測；將檢測到行人姿勢為揮手姿勢的行人鎖定為目標(biāo)客戶；根據(jù)目標(biāo)客戶位置，控制機(jī)器人移動(dòng)到目標(biāo)客戶位置進(jìn)行任務(wù)配送；當(dāng)機(jī)器人到達(dá)配送目的地的平層時(shí)，開啟人體姿勢檢測模型對(duì)場景中的每一個(gè)行人的行人姿勢進(jìn)行檢測；所述人體姿勢檢測模型包括人體姿態(tài)檢測子模型和人體動(dòng)作識(shí)別子模型，所述人體姿態(tài)檢測子模型為無錨框單階段檢測網(wǎng)絡(luò)Centernet；將圖片輸入人體姿態(tài)檢測子模型，獲取圖片中行人的位置和行人的多個(gè)人體姿態(tài)關(guān)鍵點(diǎn)；人體動(dòng)作識(shí)別子模型根據(jù)行人的多個(gè)人體姿態(tài)關(guān)鍵點(diǎn)之間的位置關(guān)系，對(duì)行人姿勢進(jìn)行識(shí)別；所述無錨框單階段檢測網(wǎng)絡(luò)Centernet包括骨干網(wǎng)絡(luò)backbone和檢測頭head，所述骨干網(wǎng)絡(luò)backbone采用輕量化網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)；將圖片輸入骨干網(wǎng)絡(luò)backbone，獲取圖片中的高維特征信息；將所述高維特征信息輸入所述檢測頭head中，獲取圖片中行人的位置和行人的關(guān)鍵點(diǎn)位置；所述行人的關(guān)鍵點(diǎn)位置包括左右肩部關(guān)鍵點(diǎn)位置、左右手肘關(guān)鍵點(diǎn)位置和左右手部關(guān)鍵點(diǎn)位置；所述人體動(dòng)作識(shí)別子模型根據(jù)行人的多個(gè)人體姿態(tài)關(guān)鍵點(diǎn)之間的位置關(guān)系，對(duì)行人姿勢進(jìn)行識(shí)別，包括：基于左右手臂的動(dòng)作對(duì)稱性，獲取行人的左肩部的關(guān)鍵點(diǎn)位置、左手肘關(guān)鍵點(diǎn)位置和左手部關(guān)鍵點(diǎn)位置；或者，獲取行人的右肩部的關(guān)鍵點(diǎn)位置、右手肘關(guān)鍵點(diǎn)位置和右手部關(guān)鍵點(diǎn)位置；人體動(dòng)作識(shí)別模型判斷行人的左肩部的關(guān)鍵點(diǎn)位置、左手肘關(guān)鍵點(diǎn)位置和左手部關(guān)鍵點(diǎn)位置是否同時(shí)滿足第一動(dòng)作條件和第二動(dòng)作條件；或者判斷行人的右肩部的關(guān)鍵點(diǎn)位置、右手肘關(guān)鍵點(diǎn)位置和右手部關(guān)鍵點(diǎn)位置是否同時(shí)滿足第一動(dòng)作條件和第二動(dòng)作條件；若滿足，則行人姿勢為揮手姿勢；所述第一動(dòng)作條件為手部關(guān)鍵點(diǎn)位置在手肘關(guān)鍵點(diǎn)位置上方，且手肘關(guān)鍵點(diǎn)位置在肩部關(guān)鍵點(diǎn)位置上方，通過如下公式表達(dá)：當(dāng)Pey-Psy＞gap且Pwy-Pey＞gap，判定行人姿勢為揮手姿勢；其中，Psy為肩部關(guān)鍵點(diǎn)位置坐標(biāo)，Pey為手肘關(guān)鍵點(diǎn)位置坐標(biāo)，Pwy為手部關(guān)鍵點(diǎn)位置坐標(biāo)，gap為預(yù)設(shè)閾值。

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