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龍圖騰網恭喜深圳市聯洲國際技術有限公司申請的專利可移動設備的路徑規劃方法、裝置及導航系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114355939B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202111678633.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權可移動設備的路徑規劃方法、裝置及導航系統是由俞露祥;陳英博設計研發完成，并于2021-12-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本可移動設備的路徑規劃方法、裝置及導航系統在說明書摘要公布了：本申請提供了一種可移動設備的路徑規劃方法、裝置及導航系統，可移動設備上安裝有激光雷達，該方法包括獲取占據柵格地圖，占據柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被障礙物占據的概率；獲取占據柵格地圖中占據異常柵格，占據異常柵格是指被障礙物占據的概率是可變的柵格；根據占據異常柵格確定無效位置，無效位置是指激光雷達無法收到回波的位置；至少基于無效位置，確定可移動設備的路徑，通過占據異常柵格，得以確定無效位置，無效位置包括存在反光障礙物的情況，最后根據無效位置得以確定可移動設備要行駛的路徑，從而解決了現有技術中由于忽略了對反光障礙物的處理，導致對可移動設備的路徑規劃的精度降低的問題。

本發明授權可移動設備的路徑規劃方法、裝置及導航系統在權利要求書中公布了：1.一種可移動設備的路徑規劃方法，其特征在于，所述可移動設備上安裝有激光雷達，包括：獲取占據柵格地圖，所述占據柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被障礙物占據的概率；獲取所述占據柵格地圖中占據異常柵格，所述占據異常柵格是指被所述障礙物占據的概率出現異常變化的柵格，所述異常變化是指被所述障礙物占據的概率的變化量大于預定變化量；將所述占據異常柵格對應的位置確定為無效位置，所述無效位置是指激光雷達無法收到回波的位置，其中，所述激光雷達無法收到回波的原因包括：所述激光雷達遠離目標物體、所述目標物體表面反光；至少基于所述無效位置，確定所述可移動設備的路徑；其中，至少基于所述無效位置，確定所述可移動設備的路徑，具體實現為：基于所述無效位置，構建無效點柵格地圖，所述無效點柵格地圖用于表征每一個柵格所對應的位置被識別為所述無效位置的概率；根據所述占據柵格地圖確定目標柵格對應的位置被所述障礙物占據的第一概率；根據所述無效點柵格地圖確定所述目標柵格對應的位置被確定所述無效位置的第二概率；計算所述第一概率和所述第二概率的加權平均值，得到融合概率；基于所述融合概率，確定所述可移動設備的路徑。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人深圳市聯洲國際技術有限公司，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區高新技術園區科發路1號富利臻大廈5樓；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。