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龍圖騰網(wǎng)恭喜中國人民解放軍網(wǎng)絡空間部隊信息工程大學申請的專利基于無跡變換的目標協(xié)同探測與制導一體化方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114510076B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210124661.X，技術(shù)領域涉及：G05D1/46；該發(fā)明授權(quán)基于無跡變換的目標協(xié)同探測與制導一體化方法及系統(tǒng)是由張雪松;吳楠;丁力全;王鋒;白顯宗;王靜設計研發(fā)完成，并于2022-02-10向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于無跡變換的目標協(xié)同探測與制導一體化方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于高端裝備制造產(chǎn)業(yè)中的空間基礎設施應用領域，特別涉及一種基于無跡變換的目標協(xié)同探測與制導一體化方法及系統(tǒng)，以空地導彈數(shù)學模型作為飛行器動力學模型，依據(jù)該飛行器動力學模型來構(gòu)建飛行器和目標的狀態(tài)方程和觀測方程，并獲取各飛行器中傳感器的觀測數(shù)據(jù)；通過對各飛行器傳感器的觀測數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合，并利用狀態(tài)方程和觀測方程來獲取目標定位估計數(shù)據(jù)；針對目標定位估計數(shù)據(jù)，將制導過程視為隨機矢量非線性傳播過程，通過無跡變換來計算飛行器飛行控制角，依據(jù)飛行控制較對飛行器飛行軌跡和角度進行修改。本發(fā)明可確保飛行器在探測和打擊目標的過程中保持良好的飛行姿態(tài)，有效減小過載，提升定位精度，便于實際場景中的應用。

本發(fā)明授權(quán)基于無跡變換的目標協(xié)同探測與制導一體化方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于無跡變換的目標協(xié)同探測與制導一體化方法，用于規(guī)劃飛行器飛行路徑，其特征在于，包含如下內(nèi)容：以空地導彈數(shù)學模型作為飛行器動力學模型，依據(jù)該飛行器動力學模型來構(gòu)建飛行器和目標的狀態(tài)方程和觀測方程，并獲取各飛行器中傳感器的觀測數(shù)據(jù)；通過對各飛行器傳感器的觀測數(shù)據(jù)進行數(shù)據(jù)融合，并利用狀態(tài)方程和觀測方程來獲取目標定位估計數(shù)據(jù)，其中，目標定位估計數(shù)據(jù)至少包含：目標狀態(tài)估計值及協(xié)方差估計；數(shù)據(jù)融合過程中，數(shù)據(jù)融合過程中，各傳感器分別將觀測數(shù)據(jù)送入主濾波器，主濾波器利用無跡卡爾曼濾波UKF算法進行融合，融合過程表示為：表示k+1時刻狀態(tài)估計值，表示k+1時刻協(xié)方差估計，表示一步狀態(tài)估計，表示一步協(xié)方差估計，表示傳感器一步協(xié)方差預測自相關(guān)，表示一步協(xié)方差預測互相關(guān)，Yk+1表示k+1時刻觀測矢量，表示基于k時刻的一步預測值，m表示傳感器；主濾波器利用無跡卡爾曼濾波UKF算法濾波處理過程包含：利用和Pk+1k＝3×3PkkI3×3來預測k+1時刻狀態(tài)和協(xié)方差，I3×3為3×3單位矩陣；基于預測的狀態(tài)和協(xié)方差構(gòu)造Sigma點和相應權(quán)重，并基于觀測方程的非線性傳播過程的求解來預測k+1時刻目標狀態(tài)估計值和協(xié)方差估計；針對實時獲取的目標定位估計數(shù)據(jù)，將制導過程視為隨機矢量非線性傳播過程，利用末制導過程并通過落速方向控制的導引律和無跡變換來計算飛行器飛行控制角，依據(jù)飛行控制角實時修正飛行器飛行軌跡和角度。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人中國人民解放軍網(wǎng)絡空間部隊信息工程大學，其通訊地址為：450000 河南省鄭州市高新區(qū)科學大道62號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。