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龍圖騰網恭喜中國人民解放軍網絡空間部隊信息工程大學申請的專利基于無跡變換的目標協同探測與制導一體化方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114510076B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210124661.X，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權基于無跡變換的目標協同探測與制導一體化方法及系統是由張雪松;吳楠;丁力全;王鋒;白顯宗;王靜設計研發完成，并于2022-02-10向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于無跡變換的目標協同探測與制導一體化方法及系統在說明書摘要公布了：本發明屬于高端裝備制造產業中的空間基礎設施應用領域，特別涉及一種基于無跡變換的目標協同探測與制導一體化方法及系統，以空地導彈數學模型作為飛行器動力學模型，依據該飛行器動力學模型來構建飛行器和目標的狀態方程和觀測方程，并獲取各飛行器中傳感器的觀測數據；通過對各飛行器傳感器的觀測數據進行數據融合，并利用狀態方程和觀測方程來獲取目標定位估計數據；針對目標定位估計數據，將制導過程視為隨機矢量非線性傳播過程，通過無跡變換來計算飛行器飛行控制角，依據飛行控制較對飛行器飛行軌跡和角度進行修改。本發明可確保飛行器在探測和打擊目標的過程中保持良好的飛行姿態，有效減小過載，提升定位精度，便于實際場景中的應用。

本發明授權基于無跡變換的目標協同探測與制導一體化方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種基于無跡變換的目標協同探測與制導一體化方法，用于規劃飛行器飛行路徑，其特征在于，包含如下內容：以空地導彈數學模型作為飛行器動力學模型，依據該飛行器動力學模型來構建飛行器和目標的狀態方程和觀測方程，并獲取各飛行器中傳感器的觀測數據；通過對各飛行器傳感器的觀測數據進行數據融合，并利用狀態方程和觀測方程來獲取目標定位估計數據，其中，目標定位估計數據至少包含：目標狀態估計值及協方差估計；數據融合過程中，數據融合過程中，各傳感器分別將觀測數據送入主濾波器，主濾波器利用無跡卡爾曼濾波UKF算法進行融合，融合過程表示為：表示k+1時刻狀態估計值，表示k+1時刻協方差估計，表示一步狀態估計，表示一步協方差估計，表示傳感器一步協方差預測自相關，表示一步協方差預測互相關，Yk+1表示k+1時刻觀測矢量，表示基于k時刻的一步預測值，m表示傳感器；主濾波器利用無跡卡爾曼濾波UKF算法濾波處理過程包含：利用和Pk+1k＝3×3PkkI3×3來預測k+1時刻狀態和協方差，I3×3為3×3單位矩陣；基于預測的狀態和協方差構造Sigma點和相應權重，并基于觀測方程的非線性傳播過程的求解來預測k+1時刻目標狀態估計值和協方差估計；針對實時獲取的目標定位估計數據，將制導過程視為隨機矢量非線性傳播過程，利用末制導過程并通過落速方向控制的導引律和無跡變換來計算飛行器飛行控制角，依據飛行控制角實時修正飛行器飛行軌跡和角度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國人民解放軍網絡空間部隊信息工程大學，其通訊地址為：450000 河南省鄭州市高新區科學大道62號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。