恭喜哈工大機器人(合肥)國際創新研究院包鼎獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜哈工大機器人(合肥)國際創新研究院申請的專利一種前輪快速航向修正方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114637300B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210288889.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種前輪快速航向修正方法及裝置是由包鼎;于振中;杜小雄設計研發完成，并于2022-03-23向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種前輪快速航向修正方法及裝置在說明書摘要公布了：本發明公開了一種前輪快速航向修正方法及裝置，所述方法包括以下步驟：計算偏航角并追加比例系數對偏航角進行加權；獲取前輪轉向控制公式，對前輪進行轉向控制，并對偏航角進行PID調節；獲取偏航系數，所述偏航系數代表車輛當前運動軌跡相比目標路徑的偏離程度；根據偏航系數，動態調節PID參數；本發明的優點在于：實現對前輪較為精準的轉向控制，跟蹤控制結果較為準確。
本發明授權一種前輪快速航向修正方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種前輪快速航向修正方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：步驟一：計算偏航角并追加比例系數對偏航角進行加權；步驟二：利用公式對前輪進行轉向控制，其中，α表示加權后的偏航角，ld表示車輛后輪到目標路徑點的距離，L表示前輪和后輪之間的軸距，pidα表示對加權后的偏航角進行PID調節；步驟三：獲取偏航系數，所述偏航系數代表車輛當前運動軌跡相比目標路徑的偏離程度；步驟四：根據偏航系數，動態調節PID參數。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈工大機器人(合肥)國際創新研究院，其通訊地址為：236000 安徽省合肥市經濟技術開發區宿松路3963號智能裝備科技園C區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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