恭喜山東阿瑞物流服務有限公司袁楊宇獲國家專利權
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龍圖騰網恭喜山東阿瑞物流服務有限公司申請的專利一種基于deepstream的智能叉車識別避障方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114724111B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210388525.1，技術領域涉及：G06V20/58；該發明授權一種基于deepstream的智能叉車識別避障方法是由袁楊宇;劉寬;王鵬;樊宸銘;李悅設計研發完成，并于2022-04-14向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于deepstream的智能叉車識別避障方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于deepstream的智能叉車識別避障方法，屬于倉儲分揀技術領域，本發明方法，利用機器視覺技術實現避障，考慮采用雙目視覺技術，對叉車前進道路上的場景進行稠密點云三維建模，并得到場景在三維空間的深度信息。根據場景深度信息，可以得到場景中的障礙物等物體與需要避障的車輛之間的距離。從而實現避障。
本發明授權一種基于deepstream的智能叉車識別避障方法在權利要求書中公布了：1.一種基于deepstream的智能叉車識別避障方法，其特征在于，包括以下步驟：S1，使用混合高斯模型背景建模，結合紋理檢測或深度學習檢測托盤和貨物；S2，把叉車、貨架和托盤均設置為背景，對檢測出的前景貨物，根據其形狀計算其形心，并進一步計算出其質心；S3，把叉車和貨架視為背景，對檢測出的前景托盤，根據托盤和物體質心的相對位置，托盤和貨架上標志物的相對位置，判斷其是否正放；S4，對攝像機進行校正、去畸變，用目標識別神經網絡檢測缺陷位置，用尋找特定的標記點，并根據標記點的位置，利用投射變換的方式將貨架投影到同一個豎直面上，獲取感興趣的區域，將其灰度化，線性插值縮放至統一尺寸，并綜合計算當前貨架圖片與標準貨架圖片之間的SSIM中結構比較部分與NCC匹配的相似度；S5，利用機器視覺技術實現避障，對叉車前進道路上的場景進行稠密點云三維建模，并得到場景在三維空間的深度信息，根據場景深度信息，可以得到場景中的障礙物與需要避障的車輛之間的距離，從而實現避障。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人山東阿瑞物流服務有限公司，其通訊地址為：274000 山東省菏澤市牡丹區皇鎮鄉政府西2公里路北；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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