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龍圖騰網恭喜河南科技大學申請的專利室內導盲車及其導盲方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114897979B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210459551.9，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權室內導盲車及其導盲方法是由劉春陽;謝賽寶;陳帆;黃艷;隋新;班宇煊;馬琳;李紅鈺設計研發完成，并于2022-04-28向國家知識產權局提交的專利申請。

本室內導盲車及其導盲方法在說明書摘要公布了：本發明提供室內導盲車及其導盲方法，其中，本發明的室內導盲車通過驅動電機帶動實現上臂、下臂以及握把折疊，解決待機狀態下的空間占用問題；本發明的室內導盲方法通過深度相機、單目相機與IMU數據的結合，實現較高精度的自身定位與路徑跟蹤，解決復雜室內環境下的導航問題，提高復現預定路徑的能力。并根據單雙目視覺融合獲取環境信息，提高障礙檢測速度與準確度，幀間變化計算障礙動向，實現預知性路徑規劃。

本發明授權室內導盲車及其導盲方法在權利要求書中公布了：1.基于室內導盲車的室內導盲方法，所述室內導盲車包括上臂、下臂以及載人平臺，載人平臺的底部設置有用于驅動該室內導盲車行走的車輪機構，其特征在于，下臂與載人平臺之間以及下臂與上臂之間均通過轉軸連接，且下臂和上臂均通過驅動電機驅動旋轉，上臂的自由端設置有握把；上臂的頂端外側設置有深度相機、紅外光發射器以及單目相機，且該室內導盲車內還集成有控制器和用于接收指令的集成模塊，集成模塊、深度相機、紅外光發射器以及單目相機均連接至控制器的輸入端，控制器的輸出端分別連接所述的驅動電機和車輪機構；該室內導盲方法包括以下步驟：S1、預備工作，包括：S11、視覺slam建圖：由人工牽引完成地圖收集工作，并將三維地圖轉化為二維柵格地圖；S12、深度學習訓練：將長寬高大于閾值的物體認定為固定物體，對固定物體進行名稱聯合訓練，使物體信息與柵格地圖位置相關聯；S13、單目與深度相機標定：使用標定板獲取單目與雙目相機的內參和外參，根據內參和外參將深度圖數據從深度相機坐標系轉化為世界坐標系，再從世界坐標系轉化為單目相機坐標系完成深度圖與彩色圖像的配準工作；S2、呼叫啟動：由呼叫器發射電磁波，小車接收后啟動；S3、定位：小車啟動后，自轉一周收集圖像信息，依據固定物體獲取自身定位，并根據呼叫信號判斷呼叫器在地圖中的定位；S4、路徑規劃：以當前點為起點，目標點為終點使用D*算法生成靜態路徑；S5、行走：通過幀間視覺特征點互補，獲得平移位置，通過IMU的預積分獲得旋轉位置，兩者通過緊耦合，獲取機器人移動方向與距離；S6、避障：行走過程中，根據自身變化與異常特征點變化，確定物體為靜態或動態，通過深度分層獲得相機前方區域物體輪廓大小與距離，反饋到地圖部分，按照避障策略進行實時避障；步驟S3中依據固定物體獲取自身定位的過程包括以下步驟：S31、獲取柵格地圖后，對大型物體賦予標簽屬性，物體邊緣按照物體最大邊緣投影；S32、基于YOLOv5訓練獲取大型物體的類別信息；大型物體要求固定不移動，將大型物體的圖片輸入YOLOv5s網絡，給各個物體添加各自標簽；S33、旋轉獲取物品位置；開機自動旋轉，使用深度學習識別物體信息，根據彩色圖像的像素點獲取同步的深度信息；S34、根據兩個及以上物品的距離信息與其在地圖中的位置信息，通過三角形定理獲取自身在地圖中的位置；S35、完成工作后的待機狀態，停留在指定位置并記錄坐標以便下次使用。

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