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龍圖騰網(wǎng)恭喜河南科技大學申請的專利室內(nèi)導盲車及其導盲方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN114897979B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202210459551.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G06T7/73；該發(fā)明授權(quán)室內(nèi)導盲車及其導盲方法是由劉春陽;謝賽寶;陳帆;黃艷;隋新;班宇煊;馬琳;李紅鈺設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-04-28向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本室內(nèi)導盲車及其導盲方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供室內(nèi)導盲車及其導盲方法，其中，本發(fā)明的室內(nèi)導盲車通過驅(qū)動電機帶動實現(xiàn)上臂、下臂以及握把折疊，解決待機狀態(tài)下的空間占用問題；本發(fā)明的室內(nèi)導盲方法通過深度相機、單目相機與IMU數(shù)據(jù)的結(jié)合，實現(xiàn)較高精度的自身定位與路徑跟蹤，解決復雜室內(nèi)環(huán)境下的導航問題，提高復現(xiàn)預定路徑的能力。并根據(jù)單雙目視覺融合獲取環(huán)境信息，提高障礙檢測速度與準確度，幀間變化計算障礙動向，實現(xiàn)預知性路徑規(guī)劃。

本發(fā)明授權(quán)室內(nèi)導盲車及其導盲方法在權(quán)利要求書中公布了：1.基于室內(nèi)導盲車的室內(nèi)導盲方法，所述室內(nèi)導盲車包括上臂、下臂以及載人平臺，載人平臺的底部設(shè)置有用于驅(qū)動該室內(nèi)導盲車行走的車輪機構(gòu)，其特征在于，下臂與載人平臺之間以及下臂與上臂之間均通過轉(zhuǎn)軸連接，且下臂和上臂均通過驅(qū)動電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，上臂的自由端設(shè)置有握把；上臂的頂端外側(cè)設(shè)置有深度相機、紅外光發(fā)射器以及單目相機，且該室內(nèi)導盲車內(nèi)還集成有控制器和用于接收指令的集成模塊，集成模塊、深度相機、紅外光發(fā)射器以及單目相機均連接至控制器的輸入端，控制器的輸出端分別連接所述的驅(qū)動電機和車輪機構(gòu)；該室內(nèi)導盲方法包括以下步驟：S1、預備工作，包括：S11、視覺slam建圖：由人工牽引完成地圖收集工作，并將三維地圖轉(zhuǎn)化為二維柵格地圖；S12、深度學習訓練：將長寬高大于閾值的物體認定為固定物體，對固定物體進行名稱聯(lián)合訓練，使物體信息與柵格地圖位置相關(guān)聯(lián)；S13、單目與深度相機標定：使用標定板獲取單目與雙目相機的內(nèi)參和外參，根據(jù)內(nèi)參和外參將深度圖數(shù)據(jù)從深度相機坐標系轉(zhuǎn)化為世界坐標系，再從世界坐標系轉(zhuǎn)化為單目相機坐標系完成深度圖與彩色圖像的配準工作；S2、呼叫啟動：由呼叫器發(fā)射電磁波，小車接收后啟動；S3、定位：小車啟動后，自轉(zhuǎn)一周收集圖像信息，依據(jù)固定物體獲取自身定位，并根據(jù)呼叫信號判斷呼叫器在地圖中的定位；S4、路徑規(guī)劃：以當前點為起點，目標點為終點使用D*算法生成靜態(tài)路徑；S5、行走：通過幀間視覺特征點互補，獲得平移位置，通過IMU的預積分獲得旋轉(zhuǎn)位置，兩者通過緊耦合，獲取機器人移動方向與距離；S6、避障：行走過程中，根據(jù)自身變化與異常特征點變化，確定物體為靜態(tài)或動態(tài)，通過深度分層獲得相機前方區(qū)域物體輪廓大小與距離，反饋到地圖部分，按照避障策略進行實時避障；步驟S3中依據(jù)固定物體獲取自身定位的過程包括以下步驟：S31、獲取柵格地圖后，對大型物體賦予標簽屬性，物體邊緣按照物體最大邊緣投影；S32、基于YOLOv5訓練獲取大型物體的類別信息；大型物體要求固定不移動，將大型物體的圖片輸入YOLOv5s網(wǎng)絡(luò)，給各個物體添加各自標簽；S33、旋轉(zhuǎn)獲取物品位置；開機自動旋轉(zhuǎn)，使用深度學習識別物體信息，根據(jù)彩色圖像的像素點獲取同步的深度信息；S34、根據(jù)兩個及以上物品的距離信息與其在地圖中的位置信息，通過三角形定理獲取自身在地圖中的位置；S35、完成工作后的待機狀態(tài)，停留在指定位置并記錄坐標以便下次使用。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人河南科技大學，其通訊地址為：471000 河南省洛陽市澗西區(qū)西苑路48號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。