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龍圖騰網(wǎng)恭喜深圳航天科技創(chuàng)新研究院申請(qǐng)的專利基于動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的機(jī)器人作業(yè)路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法及裝置獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115061464B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210672087.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)基于動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的機(jī)器人作業(yè)路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法及裝置是由肖冰;由嘉;胡韞良設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-06-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的機(jī)器人作業(yè)路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法及裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種基于動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的機(jī)器人作業(yè)路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法及裝置，其中所述方法包括：基于作業(yè)指令實(shí)時(shí)對(duì)動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)進(jìn)行目標(biāo)定位處理，獲得動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息；獲得機(jī)器人位置信息及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息；在作業(yè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)地圖上進(jìn)行標(biāo)記，形成標(biāo)記地圖；對(duì)動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)下一時(shí)刻的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)處理，獲得動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的下一時(shí)刻預(yù)測(cè)位置；基于機(jī)器人的位置信息、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息和動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的下一時(shí)刻預(yù)測(cè)位置進(jìn)行機(jī)器人作業(yè)路徑的動(dòng)態(tài)規(guī)劃處理。在本發(fā)明實(shí)施例中，實(shí)現(xiàn)對(duì)動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)，并對(duì)機(jī)器人的作業(yè)路徑進(jìn)行動(dòng)態(tài)規(guī)劃，使得機(jī)器人具有較高的作業(yè)效率。

本發(fā)明授權(quán)基于動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的機(jī)器人作業(yè)路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法及裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的機(jī)器人作業(yè)路徑動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括：基于作業(yè)指令實(shí)時(shí)對(duì)動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)進(jìn)行目標(biāo)定位處理，獲得動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的目標(biāo)位置信息和目標(biāo)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息；獲得機(jī)器人位置信息及機(jī)器人運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息；在作業(yè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)地圖上構(gòu)建坐標(biāo)系，并基于所述作業(yè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)地圖所建立的坐標(biāo)系將所述目標(biāo)位置信息和所述機(jī)器人位置信息轉(zhuǎn)換為目標(biāo)位置坐標(biāo)和機(jī)器人位置坐標(biāo)；將所述目標(biāo)位置坐標(biāo)、機(jī)器人位置坐標(biāo)在作業(yè)區(qū)域內(nèi)的作業(yè)地圖上進(jìn)行坐標(biāo)標(biāo)記，形成初始標(biāo)記地圖；將所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息和所述機(jī)器人運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息轉(zhuǎn)換為數(shù)字信息，并在所述初始標(biāo)記地圖上進(jìn)行標(biāo)記處理，形成標(biāo)記地圖；獲得所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息中的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度信息，并基于所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)速度信息計(jì)算出下一時(shí)刻所述動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的距離；基于所述目標(biāo)位置信息、下一時(shí)刻所述動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)的距離和所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息中的目標(biāo)運(yùn)動(dòng)方向信息對(duì)所述動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)下一時(shí)刻的位置進(jìn)行預(yù)測(cè)處理，獲得動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的下一時(shí)刻預(yù)測(cè)位置；基于所述機(jī)器人的位置信息、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)趨勢(shì)信息和動(dòng)態(tài)作業(yè)目標(biāo)的下一時(shí)刻預(yù)測(cè)位置進(jìn)行機(jī)器人作業(yè)路徑的動(dòng)態(tài)規(guī)劃處理。

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