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龍圖騰網恭喜浙江理工大學申請的專利一種含有混聯分支的非過約束四自由度并聯機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115502957B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211301252.9，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種含有混聯分支的非過約束四自由度并聯機構是由葉偉;梁怡璇;李能設計研發完成，并于2022-10-24向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種含有混聯分支的非過約束四自由度并聯機構在說明書摘要公布了：本發明涉及機器人技術領域。目的是提供一種含有混聯分支的非過約束四自由度并聯機構，該并聯機構具有結構簡單、容易裝配、制造成本低、運動平穩、使用壽命長的特點。技術方案是一種含有混聯分支的非過約束四自由度并聯機構，包括機架、末端平臺、第一中間平臺、第二中間平臺、第一轉動副、第二轉動副以及結構相同的四個串聯分支；其中，第一中間平臺通過第一轉動副與末端平臺相連，第二中間平臺通過第二轉動副與末端平臺相連；兩個串聯分支并聯連接在機架與第一中間平臺之間，另外兩個串聯分支并聯連接在機架與第二中間平臺之間。

本發明授權一種含有混聯分支的非過約束四自由度并聯機構在權利要求書中公布了：1.一種含有混聯分支的非過約束四自由度并聯機構，包括機架、末端平臺1、第一中間平臺2、第二中間平臺3、第一轉動副4、第二轉動副5以及結構相同的四個串聯分支；其中，第一中間平臺通過第一轉動副與末端平臺相連，第二中間平臺通過第二轉動副與末端平臺相連；兩個串聯分支并聯連接在機架與第一中間平臺之間，另外兩個串聯分支并聯連接在機架與第二中間平臺之間；所述串聯分支包括依次連接在機架與第一中間平臺或第二中間平臺之間的安裝座6、第三轉動副7、第一連桿8、十字萬向節9、第一移動副以及第五轉動副12；其中，所述安裝座固定在機架上，第五轉動副軸線與萬向軸第二條轉軸軸線平行且垂直于第一移動副軸線；或者，所述串聯分支包括依次連接在機架與第一中間平臺或第二中間平臺之間的安裝座6、第三轉動副7、第一連桿8、十字萬向節9、第二連桿13、第四轉動副14、第三連桿15以及第五轉動副12；其中，所述安裝座與機架固定，第四轉動副、第五轉動副的軸線均與萬向節第二條軸線相平行。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人浙江理工大學，其通訊地址為：310018 浙江省杭州市下沙高教園區白楊街道2號大街928號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。