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龍圖騰網恭喜中國電子科技集團公司第五十四研究所申請的專利一種非完全已知條件下多機協同規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115942241B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211307481.1，技術領域涉及：H04W4/021；該發明授權一種非完全已知條件下多機協同規劃方法是由柴興華;陳彥橋;朱進;蔡迎哲;雷耀麟;劉廈設計研發完成，并于2022-10-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種非完全已知條件下多機協同規劃方法在說明書摘要公布了：本發明針對無人機群在通信網絡覆蓋支援任務中，如何在保證無人機之間網絡聯通狀態情況下盡量多的覆蓋待支援目標數量，以及無人機間網絡不完全聯通狀態下，如何根據每個無人機已知的局部信息通過分布式協商實現局部最優覆蓋問題，提出了一種非完全已知條件下多機協同規劃方法，屬于多無人機協同領域。該方法在全局信息條件下，將大規模非均勻動態目標的覆蓋規劃問題轉化為多目標組合優化問題；在局部信息條件下，將動態目標的局部策略調整轉化為無人機節點分布式協商規劃問題，提升了典型任務場景的代表性和真實性，具有更強的場景適應能力。

本發明授權一種非完全已知條件下多機協同規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種非完全已知條件下多機協同規劃方法，其特征在于，具體包括以下步驟：步驟1:整個無人機群的每個無人機廣播共享自己的實時位置，并根據接收的無人機位置信息判定為全局信息已知或局部信息已知；全局信息已知時，將無人機群當前位置及聯通狀態表示為一個無向圖，通過計算無向圖拉普拉斯矩陣的0特征值重數判斷網絡的連通性，局部信息已知時，通過節點遍歷的方式判斷網絡的連通性；步驟2：若網絡處于全聯通狀態，則利用無向圖，基于最小生成樹的組合優化方法對目標進行覆蓋，計算無人機的下一步位置；若網絡處于非全聯通狀態，則采用分布式協商規則，確定每個無人機獲得的覆蓋任務目標點位置，并進行聚類，計算無人機下一步的位置；步驟3：采用基于最小二乘曲線擬合的軌跡預測方法對目標態勢變化進行預測，作為下一輪步驟2覆蓋任務目標點位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國電子科技集團公司第五十四研究所，其通訊地址為：050081 河北省石家莊市中山西路589號第五十四所航天信息應用技術重點實驗室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。