武漢數(shù)字建造產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司;華中科技大學(xué)駱漢賓獲國(guó)家專利權(quán)
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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢數(shù)字建造產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司;華中科技大學(xué)申請(qǐng)的專利基于單目相機(jī)檢測(cè)工人靠近蓮花吊的安全監(jiān)控系統(tǒng)與方法獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán),本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予,授權(quán)公告號(hào)為:CN116129346B 。
龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-04-01發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉:該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為:202211584063.7,技術(shù)領(lǐng)域涉及:G06V20/52;該發(fā)明授權(quán)基于單目相機(jī)檢測(cè)工人靠近蓮花吊的安全監(jiān)控系統(tǒng)與方法是由駱漢賓;方偉立;陳珂;詹健江;魏然;劉佳靜;鄒穎設(shè)計(jì)研發(fā)完成,并于2022-12-09向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。
本基于單目相機(jī)檢測(cè)工人靠近蓮花吊的安全監(jiān)控系統(tǒng)與方法在說(shuō)明書(shū)摘要公布了:本發(fā)明涉及一種基于單目相機(jī)檢測(cè)工人靠近蓮花吊的安全監(jiān)控系統(tǒng),包括視頻數(shù)據(jù)采集模塊和視頻數(shù)據(jù)處理模塊,所述視頻數(shù)據(jù)采集模塊用于對(duì)工地上的視頻數(shù)據(jù)信息進(jìn)行采集并傳輸?shù)揭曨l數(shù)據(jù)處理模塊,所述視頻數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)傳入視頻進(jìn)行危險(xiǎn)范圍標(biāo)定和行人進(jìn)入危險(xiǎn)范圍的檢測(cè)。本發(fā)明能夠根據(jù)蓮花吊移動(dòng)軌跡,通過(guò)簡(jiǎn)單畫(huà)面標(biāo)定,確定蓮花吊作業(yè)危險(xiǎn)范圍,并采用深度算法對(duì)行人進(jìn)入危險(xiǎn)范圍進(jìn)行檢測(cè)和預(yù)警,克服了傳統(tǒng)標(biāo)定方法在攝像頭外部參數(shù)調(diào)整時(shí),需要進(jìn)行實(shí)地標(biāo)定的缺陷,有效降低了吊車作業(yè)過(guò)程對(duì)人員安全造成的風(fēng)險(xiǎn)。
本發(fā)明授權(quán)基于單目相機(jī)檢測(cè)工人靠近蓮花吊的安全監(jiān)控系統(tǒng)與方法在權(quán)利要求書(shū)中公布了:1.一種基于單目相機(jī)檢測(cè)工人靠近蓮花吊的安全監(jiān)控系統(tǒng)的構(gòu)建方法,其特征在于,所述基于單目相機(jī)檢測(cè)工人靠近蓮花吊的安全監(jiān)控系統(tǒng)包括視頻數(shù)據(jù)采集模塊和視頻數(shù)據(jù)處理模塊,所述視頻數(shù)據(jù)采集模塊用于對(duì)工地上的視頻數(shù)據(jù)信息進(jìn)行采集并傳輸?shù)揭曨l數(shù)據(jù)處理模塊,所述視頻數(shù)據(jù)處理模塊用于對(duì)傳入視頻進(jìn)行危險(xiǎn)范圍標(biāo)定和行人進(jìn)入危險(xiǎn)范圍的檢測(cè),構(gòu)建方法包括以下步驟:S1、現(xiàn)場(chǎng)視頻數(shù)據(jù)采集;S2、吊車車身高度及旋轉(zhuǎn)中心的標(biāo)定:具體包括以下步驟:S201、根據(jù)人工觀察及經(jīng)驗(yàn)確定吊車的旋轉(zhuǎn)中心,并用鼠標(biāo)進(jìn)行標(biāo)注;S202、根據(jù)人工觀察及經(jīng)驗(yàn)確定吊車車身高度,并用鼠標(biāo)對(duì)吊車車身的高度進(jìn)行標(biāo)注;S3、蓮花抓實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤與危險(xiǎn)范圍確定;具體包括以下步驟:S301、利用目標(biāo)檢測(cè)算法YoLov3獲取吊爪運(yùn)動(dòng)軌跡;利用目標(biāo)檢測(cè)算法YOLOv3識(shí)別出吊爪的中心,記錄一段視頻幀內(nèi)中心的移動(dòng)軌跡,即為吊爪在這段時(shí)間內(nèi)的移動(dòng)軌跡;S302、利用橢圓擬合算法擬合軌跡;利用橢圓擬合算法擬合監(jiān)控視頻中獲得的吊爪選擇的部分軌跡,根據(jù)所給監(jiān)控視頻內(nèi)容,假設(shè)1,吊爪的移動(dòng)軌跡起始點(diǎn)和車身對(duì)齊,移動(dòng)軌跡結(jié)束點(diǎn)接近14圓周處;假設(shè)2,吊爪旋轉(zhuǎn)一周,這一周的軌跡在畫(huà)面里投影為一個(gè)橢圓,具體為:算法使用最小二乘法獲得一組參數(shù),使待擬合點(diǎn)集和由這組參數(shù)確定的橢圓之間的距離測(cè)度最小,所得橢圓即是真實(shí)危險(xiǎn)范圍投影在畫(huà)面里的粗略范圍;S303、危險(xiǎn)范圍調(diào)整,擬合得到的粗略危險(xiǎn)范圍和行人運(yùn)動(dòng)范圍不在同一平面,為了提高準(zhǔn)確性和彈性,需要引入人工知識(shí)的指導(dǎo),根據(jù)監(jiān)控畫(huà)面中吊車的實(shí)際位置以及操作者在畫(huà)面中畫(huà)出車身的高度,將危險(xiǎn)范圍重新調(diào)整到正確平面上,具體為:利用步驟S201中標(biāo)記的吊車高度對(duì)步驟S202中獲得的粗略范圍進(jìn)行調(diào)整,具體的,假設(shè)吊車高度為線段AB,A點(diǎn)和B點(diǎn)的坐標(biāo)分別是和,橢圓的中心坐標(biāo)是,那么行人平面的橢圓中心坐標(biāo)為,橢圓的長(zhǎng)短軸信息不變,將步驟S202中獲得的粗略范圍進(jìn)行平移,獲得準(zhǔn)確范圍;S4、行人檢測(cè)與深度估計(jì),通過(guò)行人檢測(cè)與深度估計(jì)判斷行人是否進(jìn)入危險(xiǎn)范圍,具體包括以下步驟:S401、利用YoLov3目標(biāo)檢測(cè)算法對(duì)行人進(jìn)行檢測(cè);YoLov3算法將視頻幀圖像按照13*13,26*26,52*52三種不同尺度的網(wǎng)格進(jìn)行劃分,并檢測(cè)網(wǎng)格中是否存在目標(biāo)對(duì)象,取所有預(yù)測(cè)結(jié)果中最準(zhǔn)確的作為最終結(jié)果;S402、利用TCMono進(jìn)行深度估計(jì),對(duì)行人在視頻中的深度進(jìn)行計(jì)算,提取視頻圖像的深度信息;引入TCMono深度估計(jì)算法判斷行人深度是否滿足設(shè)定范圍,以此判斷腳是否落在標(biāo)定的危險(xiǎn)范圍內(nèi);S403、結(jié)合行人檢測(cè)與深度信息,判斷行人是否進(jìn)入危險(xiǎn)范圍。
如需購(gòu)買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù),可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)@麢?quán)人武漢數(shù)字建造產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司;華中科技大學(xué),其通訊地址為:430206 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)高新大道999號(hào)武漢新能源研究院大樓G6-1401室(自貿(mào)區(qū)武漢片區(qū));或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服,聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。
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