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龍圖騰網恭喜上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利機械臂引導方法、裝置、計算機設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115958595B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-04-01發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211591432.5，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂引導方法、裝置、計算機設備和存儲介質是由請求不公布姓名;請求不公布姓名;請求不公布姓名;請求不公布姓名設計研發完成，并于2022-12-12向國家知識產權局提交的專利申請。

本機械臂引導方法、裝置、計算機設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請涉及一種機械臂引導方法、裝置、計算機設備和存儲介質。所述方法包括：根據外力傳感器采集作用在機械臂引導部件上的外力信息；根據外力信息分解至外力傳感器坐標系中各軸向上的分解向量，確定外力傳感器坐標系軸向方向上的最大分解向量；按照最大分解向量的方向和大小，調整機械臂末端的初始位姿，以使機械臂末端的位置處于預期位置。采用本方法能夠根據最大分解向量的類型，將引導調整流程分為位移調整和轉動調整兩種方式，避免調整方向誤判概率，且提高了人工施力引導調整在三維空間中的精確度，更加適配于高精度作業環境，降低了人工操作低精度帶來的風險。

本發明授權機械臂引導方法、裝置、計算機設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂引導方法，其特征在于，所述方法包括：根據外力傳感器采集作用在機械臂引導部件上的外力信息；所述外力信息包括用于引導機械臂平移的引導力和或用于引導機械臂轉動的引導力矩；所述外力信息為對外力傳感器采集的所有初始數據進行濾波處理與合理性檢測后得到的；根據所述外力信息分解至外力傳感器坐標系中各軸向上的分解向量，確定外力傳感器坐標系軸向方向上的最大分解向量；按照所述最大分解向量的方向和大小，調整機械臂末端的初始位姿，以使機械臂末端的位置處于預期位置；所述按照所述最大分解向量的方向和大小，調整機械臂末端的初始位姿，以使機械臂末端的位置處于預期位置，包括：根據所述最大分解向量的方向和大小，確定機械臂末端的調整方向和調整量；根據機械臂末端的初始位姿、機械臂末端的調整量，確定機械臂的各關節模組所需調整方向和調整量；根據各個關節模組的調整方向和調整量，控制機械臂末端移動，直至機械臂末端的位置處于預期位置。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司，其通訊地址為：200135 上海市浦東新區自由貿易試驗區張東路1601號1幢B區101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。